过滤器的过滤模式
STM32提供两种过滤模式供用户设置:屏蔽位模式和标识符列表模式。
STM32总共提供14个过滤器组来处理CAN接收过滤问题,每个过滤器组包含两个32位寄存器CAN_FxR0和CAN_FxR1组成,在设置为屏蔽位模式下,其中一个作为标识符寄存器,另一个作为屏蔽码寄存器。过滤器组中的每个过滤器,编号(叫做过滤器号)从0开始,到某个最大数值(这时最大值并非13,而是取决于14个过滤器组的模式和位宽的设置,当全部配置为位宽为16,且为标识符列表模式时,最大编号为14*4-1=55)。
//位宽为32位的屏蔽模式
为了过滤出一组标识符,应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式。
在屏蔽位模式下,标识符寄存器和屏蔽寄存器一起,指定报文标识符的任何一位,应该按照“必须匹配”或“不用关心”处理
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
U16 std_id =0x7e9; //一个基本ID
U32 ext_id =0x1800f001; //一个基本ID+拓展ID
U32 mask =0;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //初始化CAN_FilterInitStructrue结构体变量
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //设置过滤器组0,范围为0~13
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //设置过滤器组0为屏蔽模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //设置过滤器组0位宽为32位
//标识位寄存器的设置,需要接收的两个ID中人一个
//ext_id<<3对齐,再>>16取高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=((ext_id<<3) >>16) &0xffff; //设置标识符寄存器高字节。
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(U16)(ext_id<<3) | CAN_ID_EXT; //设置标识符寄存器低字节
//这里也可以这样设置
//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=std_id<<5; //设置标识符寄存器高字节.这里为什么是左移5位呢?从上图可以看出,CAN_FilterIdHigh包含的是STD[0~10]和EXID[13~17],标准CAN ID本身是不包含扩展ID数据,因此为了要将标准CAN ID放入此寄存器,标准CAN ID首先应左移5位后才能对齐.
//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0|CAN_ID_EXT; //设置标识符寄存器低字节,这里也可以设置为CAN_ID_STD
//屏蔽寄存器的设置
//这里的思路是先将标准CAN ID和扩展CAN ID对应的ID值先异或后取反,为什么?异或是为了找出两个CAN ID有哪些位是相同的,是相同的位则说明需要关心,需要关心的位对应的屏蔽码位应该设置为1,因此需要取反一下。最后再整体左移3位。
mask =(std_id<<18);//这里为什么左移18位?因为从ISO11898中可以看出,标准CAN ID占ID18~ID28,为了与CAN_FilterIdHigh对齐,应左移2位,接着为了与扩展CAN对应,还应该再左移16位,因此,总共应左移2+16=18位。也可以用另一个方式来理解:直接看Mapping的内容,发现STDID相对EXID[0]偏移了18位,因此左移18位.
mask ^=ext_id;//将对齐后的标准CAN与扩展CAN异或后取反
mask =~mask;
mask <<=3;//再整体左移3位
mask |=0x02; //只接收数据帧,不接收远程帧
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=(mask>>16)&0xffff; //设置屏蔽寄存器高字节
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=mask&0xffff; //设置屏蔽寄存器低字节
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0; //此过滤器组关联到接收FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活此过滤器组
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //设置过滤器
位宽为32位的标识符列表模式
为了过滤出一个标识符,应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。
在标识符列表模式下,屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用。因此,不是采用一个标识符加一个屏蔽位的方式,而是使用2个标识符寄存器。接收报文标识符的每一位都必须跟过滤器标识符相同。
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
U16 std_id =0x7e9;
U32 ext_id =0x1800f001;
U32 mask =0;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //初始化CAN_FilterInitStructrue结构体变量
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //设置过滤器组0,范围为0~13
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //设置过滤器组0为屏蔽模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //设置过滤器组0位宽为32位
//标识位寄存器的设置
//ext_id<<3对齐,见上图9,再>>16取高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=((ext_id<<3) >>16) &0xffff; //设置标识符寄存器高字节。
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(U16)(ext_id<<3) | CAN_ID_EXT; //设置标识符寄存器低字节
//这里也可以这样设置
//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=std_id<<5; //设置标识符寄存器高字节.这里为什么是左移5位呢?从上图可以看出,CAN_FilterIdHigh包含的是STD[0~10]和EXID[13~17],标准CAN ID本身是不包含扩展ID数据,因此为了要将标准CAN ID放入此寄存器,标准CAN ID首先应左移5位后才能对齐.
//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0|CAN_ID_EXT; //设置标识符寄存器低字节,这里也可以设置为CAN_ID_STD
//屏蔽寄存器的设置
//这里的思路是先将标准CAN ID和扩展CAN ID对应的ID值先异或后取反,为什么?异或是为了找出两个CAN ID有哪些位是相同的,是相同的位则说明需要关心,需要关心的位对应的屏蔽码位应该设置为1,因此需要取反一下。最后再整体左移3位。
mask =(std_id<<18);//这里为什么左移18位?因为从ISO11898中可以看出,标准CAN ID占ID18~ID28,为了与CAN_FilterIdHigh对齐,应左移2位,接着为了与扩展CAN对应,还应该再左移16位,因此,总共应左移2+16=18位。也可以用另一个方式来理解:直接看Mapping的内容,发现STDID相对EXID[0]偏移了18位,因此左移18位.
mask ^=ext_id;//将对齐后的标准CAN与扩展CAN异或后取反
mask =~mask;
mask <<=3;//再整体左移3位
mask |=0x02; //只接收数据帧,不接收远程帧
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=(mask>>16)&0xffff; //设置屏蔽寄存器高字节
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=mask&0xffff; //设置屏蔽寄存器低字节
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0; //此过滤器组关联到接收FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活此过滤器组
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //设置过滤器
位宽为16位的标识符列表模式
在此模式下,由于标识符寄存器的高16位和低16位,屏蔽寄存器的高16位和低16位都用来做标识符寄存器,因此,最多可存在4个标识符过滤器。同样,只能实现对标准帧的过滤。
参考文章来源:https://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8148791