1.使用消息队列
消息队列函数：
| 函数名 | 功能 |
| OSQCreate() | 创建一个消息队列 |
| OSQDel() | 删除一个消息队列 |
| OSQFlush() | 清空一个消息队列 |
| OSQPend() | 任务等待消息 |
| OSQPendAbort() | 任务被不再等待该消息 |
| OSQPost() | 提交一个消息给消息队列 |
任务中消息队列函数：
| 函数名 | 功能 |
| OSTaskQPend() | 等待一个消息 |
| OSTaskQPendAbort() | 任务被不再等待该消息 |
| OSTaskQPost() | 发送一个消息给任务 |
| OSTaskQFlush() | 清空这个消息队列 |
2.客户端和服务器端
错误管理任务管理其它任务或ISR发给它的错误情况。
3.消息队列的组成
消息由四个变量组成：指向下一条消息的指针、用于表明该消息所指向数据的大小的变量、
存放消息最后一次被提交的时间戳的变量、消息中包含一个指向实际数据的指针。
消息发送者和接收者都不知道消息中数据的结构因为这些都通过uC/OS-III的API隐藏起来了。
uC/OS-III维护一个消息池。消息池的大小通过OS_CFG_APP.H中的OS_CFG_MSG_POOL_SIZE设置。
当uC/OS-III被初始化时， 消息就会以单向列表的形式链接起来如图15-12。注意的是这个列表由
结构体OS_MSG_POOL管理， 它包含3个部分： .NextPtr指向该消息列表、.NbrFree包含了该队列
的空闲消息数、 .NbrUsed包含了该队列中已被使用的消息数。
消息的排列由结构体OS_MSG_Q控制 ：
.InPtr 指向下一个将要被插入到队列的消息。
.OutPtr 指向下一个将要被释放的消息。
.NbrEntriesSize 包含了该队列所能接受的最大消息数。队列满后再往其中发送消息，消息将不会被插入。
.NbrEntries 当前队列中的消息数。
.NbrEntriesMax 记录了到目前为止队列中存放的最大消息数。
4.uC/OS-III中有一些函数用于操纵空闲的队列和消息。
比如：OS_MsgQPut()将消息插入到OS_MSG_Q， OS_MsgQGet()从
OS_MSG_Q中得到一个消息， OS_MsgQFreeAll()将所有OS_MSQ_Q
中的消息释放回消息池中。 OS_MSG.C中的其它一些OS_MsgQ??()
在初始化时使用。
OS_MSG_Q通常包含在两种结构体内： OS_Q和OS_TCB。创建一个OS_Q时就内建一个OS_MSG_Q。
当设置OS_CFG.H中的OS_CFG_TASK_Q_EN为1时，每个任务都有其内建的消息队列。
