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（一）局部特征点提取的一些算法
【1970s】
角点特征：Harris 具有旋转、灰度变化不变性
【1990s】
尺度空间理论：实现了尺度不变性，Harris-Laplacian 和 Harris-Affine算子检测图像中角点，具有尺度不变性
【2000s】
SIFT（Scale Invariant Feature Transform）旋转、尺度、仿射变换、视角变换不变性。
SURF（Speed Up Robust Features）提取速度快
【2000后】
MSERs（Maximally Stable Extremal）
（二）图像的几何变形
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平移 // 刚性（平移+旋转） // 相似（平移、旋转+缩放）// 仿射（线性变换+平移） // 投影
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仿射变换的维基百科定义：
当x为二维，实际上在齐次坐标下，相当于向量x在z=1的平面上进行各种推移。（维基百科中有gif效果展示）
仿射变换的特点：原来是直线的变换后仍是直线，且保持原有比例。
关于仿射变换一篇不错的文章 http://www.matongxue.com/madocs/244.html
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投影变换：近大远小