1.unity3d Astar pathfinding 第一个例子

1. 场景准备

先建立一个scene添加一个plane，让其坐标处于(0,0,0)，并三方向scale都为10

添加一个新的layer，命名为Ground，并将上面建立的plane设置为Ground层

在plane上添加若干个box作为障碍物，添加一个新的layer，命名为Obstacles, 将这些box都归为这个Obstacles层

2.创建一个空的GameObject，命名为A*.

3.从Components–>Pathfinding–>Pathfinder中添加插件脚本AstarPath。可以再AstarPath的观察器中看到它被分为几个部分，其中最重要的区域是Graphs区域和底部的Scan区域，Graphs区域保存了工程中所有的寻路图，最多可以有16个，但是一般1到2个已经足够了。有几类寻路图，其中最主要的有两种：Grid Pattern Graph和Navmesh Graph.

这次就先添加Grid graph.

就如名字所述一样，Grid graph会产生一系列的网格，大小为width * height，这个网格可以放在场景中的任何地方，也可以进行旋转。节点尺寸设置了节点所占空间的大小，在这里设置为1;右侧有一个5个点组成的小选取控制，选择左下角的那个点，将其坐标设置为(-50, 0.1, -50), 其中y方向设置为0.1是为了避免产生浮点错误，因为地面plane的y向坐标是0，如果导航网格也是y向为0的话，在进行高度检测的raycast的时候，会产生问题。

高度测试：

为了把寻路的node放置到场景中的正确位置，一般使用从node向下发射一个射线来进行检测，寻路node会被放置到碰撞点的位置。我们将mask设置为Ground，因为只希望寻路节点与Ground进行检测。

碰撞测试：

当寻路节点被放置之后，它就会被用来检测是否可行走，一般可以使用sphere,capsule或ray来进行碰撞检测。一般Capsule会使用和AI对象一样的半径和高度来进行碰撞。为了让AI对象和障碍物有一些边缘，这里将Capsule的半径设置为2.另外将碰撞检测的layer设置为Obstacles，因为不想让地面成为障碍。

好了，都准备好了，点击底部的Scan，我们就可以看到grid Graph的生成了，可以再编辑窗口中看到辅助线显示的寻路网格，包括了可寻路的区域和障碍区域。

4. 加入AI

以上是对场景寻路相关的基础设置，接下来要加入AI对象进行寻路。在场景里面添加一个Capsule，并给其添加一个Character Controller组件，从Components–>Pathfinding中添加Seeker脚本。Seeker脚本是一个帮助类的脚本，用来将其他脚本的寻路请求进行处理，它也可以处理Path modifier（一般是对寻路结果进行圆滑处理的脚本）。A* pathfinding project自带了两个AI脚本用于挂接到对象上进行寻路：AIPah可适用于任何类型的寻路图；而RichAI只适用于NavMesh类型。

using System.Collections;

using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using Pathfinding;

public class AStarPlayer: MonoBehaviour {

//目标位置;
Vector3 targetPosition;

Seeker seeker;
CharacterController characterController;

//计算出来的路线;
Path path;

//移动速度;
float playerMoveSpeed = 20f;

//当前点
int currentWayPoint = 0;

bool stopMove = true;

//Player中心点;
float playerCenterY = 1.0f;

// Use this for initialization
void Start ()
{
//seeker = GetComponent<Seeker>();

//characterController = GetComponent<CharacterController> ();
//playerCenterY = transform.localPosition.y;
}

void Awake()
{
seeker = GetComponent<Seeker>();
characterController = GetComponent<CharacterController> ();
playerCenterY = transform.localPosition.y;
}

//寻路结束;
public void OnPathComplete(Path p)
{
Debug.Log("OnPathComplete error = "+p.error);

if (!p.error)
{
currentWayPoint = 0;
path = p;
stopMove = false;
}

for (int index = 0; index < path.vectorPath.Count; index++)
{
Debug.Log("path.vectorPath["+index+"]="+path.vectorPath[index]);
}
}

// Update is called once per frame
void Update ()
{
if (Input.GetMouseButtonDown(0))
{
RaycastHit hit;
if (!Physics.Raycast(Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition), out hit, 100))
{
return;
}
if (!hit.transform)
{
return;
}
targetPosition = hit.point;// new Vector3(hit.point.x, transform.localPosition.y, hit.point.z);

Debug.Log("targetPosition=" + targetPosition);

seeker.StartPath(transform.position, targetPosition,OnPathComplete);
}
}
int i=0;
void FixedUpdate()
{
if (path == null || stopMove)
{
return;
}
i++;
Debug.Log ("i="+i);
//根据Player当前位置和下一个寻路点的位置，计算方向;
Vector3 currentWayPointV = new Vector3(path.vectorPath[currentWayPoint].x, path.vectorPath[currentWayPoint].y + playerCenterY, path.vectorPath[currentWayPoint].z);
//Vector3 currentWayPointV =path.vectorPath[currentWayPoint];

Vector3 dir = (currentWayPointV - transform.position).normalized;
//Debug.Log ("dir1="+dir);
//dir = dir.normalized;

//Debug.Log ("dir2="+dir);
//计算这一帧要朝着 dir方向移动多少距离;
dir *= playerMoveSpeed * Time.fixedDeltaTime;
//Debug.Log ("dir3="+dir);
//dir *= playerMoveSpeed;
//计算加上这一帧的位移，是不是会超过下一个节点;

//float offset = Vector3.Distance(transform.position, currentWayPointV);
float offset = Vector3.Distance(currentWayPointV,transform.position);

if (offset < 0.1f)
{
Debug.Log ("----------------------------------------------------------------------");
transform.localPosition = currentWayPointV;

currentWayPoint++;

if (currentWayPoint == path.vectorPath.Count)
{
stopMove = true;

currentWayPoint = 0;
path = null;
}
}
else
{
Debug.Log ("dir.magnitude="+dir.magnitude + " " +"offset="+offset );

if (dir.magnitude > offset) // length
{
//Vector3 tmpV3 = dir * (offset / dir.magnitude);
//dir = tmpV3;

currentWayPoint++;

if (currentWayPoint == path.vectorPath.Count)
{
stopMove = true;

currentWayPoint = 0;
path = null;
}
}
transform.localPosition += dir;
//characterController.SimpleMove (dir);
}
}
}

1.unity3d Astar pathfinding 第一个例子

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