PID 控制的基本形式为
1.比例控制P，控制器的输出与输入误差信号成比例关系，如果只有比例控制，则系统输出存在稳态误差
2. 积分控制i,控制器的输出与输入信号的积分成正比，积分项可以消除稳态误差。P+I可以让系统无稳态误差
3.微分控制D，控制器的输出与输入信号的微分成正比。微分项可以避免超调现象，对于有较大惯性或者滞后的被控对象，P+D可以改善系统在调节过程中的动态特性。
PID常用口诀
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线震荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大弯，比例盘度往小调
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢，微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低。