视觉SLAM中涉及的各种坐标系转换总结

世界坐标P_w、相机坐标P_c=[x,y,z]^T、归一化相机坐标P_c'（X，Y，Z在归一化平面Z=1上的投影）、像素坐标P_uv

1）P_c=RP_w+t 或者 P_c=T_cw*P_w

2）P_w=RP_c+t 或者 Pw=T_wcP_c

注意：1）和 2）的R，t是不相等的，1）表示的是由世界坐标系到相机坐标系的转换关系，而2）是又相机坐标系到世界坐标系的转换关系

3）P_c'=[X/Z,Y/Z,1]^T

4）P_uv=1⁄d*KP_c'

其中K为相机内参矩阵。