CAN与CANOpen（一）基本概念
CAN与CANOpen（二）报文格式
CAN与CANOpen（三）错误处理
CAN与CANOpen（四）CANOpen对象字典
CAN与CANOpen（五）PDO和SDO
CAN与CANOpen（六）网络管理和CAN FD
4.网络管理
CANOpen的网络管理使用了master/slave结构。Master通过模块控制服务，可以控制slave的状态：{STOPPED, PRE-OPERATIONAL, OPERATIONAL, INITIALISING}.模块控制服务可以只针对一个节点，也可以是所有节点同时改变。图40列出了模块控制服务的命令字，表8列出了命令字标识符与NMT的对应关系。图41是CANOpen设备上电之后的状态转换图及触发条件表9。设备上电初始化之后，设备进入PRE-OPERATIONAL状态，此时SDO服务开启。在这个状态设备可以配置参数已经分配ID。然后节点可以转换到OPERATIONAL状态，在OPERATIONAL状态PDO服务开启。节点状态与通讯对象之间的关系，可以参考表10。所以一般我们在设备处于PRE-OPERATIONAL状态时对设备进行配置。
图40 NMT命令字
表8NMT命令标识符
图41CANOpen器件的状态转换
表9触发条件
表10状态与通讯对象的关系
5.CAN FD
5.1CAN FD的主要特点
虽然CAN总线有各种有点，但是它也有传输速率低，数据传输效率低的缺点。随着CAN应用的增多，这个缺点也越来越突出。于是博世公司在2011年开发了CAN FD协议。
CAN FD对CAN协议主要有两点改进：一、速率可变。CAN报文在数据传输阶段可以使用更快的速率。二、一个CAN报文可传输的报文上限由8byte变为64byte。这两个改变是数据的传输速率提升了6倍[1]。
图42速率可变
图43数据场扩展到64byte
5.2CAN FD的实现
为了实现CAN FD，CAN FD报文的格式在CAN的基础上做了一些修改。
在仲裁场，原来的RTR（remote transmission request）位变为RRS（remote request substitution）位，并始终为显性。也就是说，CAN FD不支持远程帧。如果要使用远程帧可以使用CAN报文（CAN FD兼容经典的CAN报文）。
图44仲裁场的变化
对于控制场和数据场变化更大，这里体现了CAN FD和CAN的主要差别。
IDE（identifier extension）指示标识符的位数。如果为显性，则采用11位的标识符。如果为显性则采用29位的标识符。
FDF（flexible data rate format）标识是否为CAN FD 的帧格式。如果为显性，则报文为经典的CAN报文格式，数据场最多8个byte。如果为隐性，则数据场最多64byte。
BRS（bit-rate switch）指示是否采用可变速率。如果为显性，则数据场的传输速率与仲裁场相同，如果为隐性，数据场采用变速率传输。CAN FD推荐采用1:8的速率比，即数据场的传输速率是仲裁场的8倍。而且如果是可变速率，速率就是在BRS为的采样点开始变的。
ESI（error state indicator）指示节点错误状态。如果为显性，节点为错误主动节点。如果为隐性，节点为错误被动结点。
图45控制场与数据场的变化
为了支持最多64byte的数据场，DLC也发生了变化，见图46。
图46 CAN FD中DLC的表示
CAN FD还在安全性上有了提高。为了避免位填充对CRC的影响，CAN FD在CRC场中增加了stuff count记录填充位的个数对应8的模，并用Grey Code表示（图48）。还增加了奇偶校验位。FSB（fixed stuff-bit）固定为前一位的补码
图47 CRC场的变化
