ROS话题的发布与订阅 一般形式

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调试命令

rostopic info /mavros/home_position/home
查看这个话题的消息类型

rosmsg show mavros_msgs/HomePosition
查看话题中消息的具体数据类型

头文件

//相应的包含 
#include "mavros_msgs/HomePosition.h"  //topic message

话题的回调函数

//订阅home位置信息
mavros_msgs::HomePosition home_position;
void get_home_Callback(const mavros_msgs::HomePosition::ConstPtr& msg){
    home_position.geo.latitude = msg->geo.latitude;
    home_position.geo.longitude = msg->geo.longitude;
    home_position.geo.altitude = msg->geo.altitude;
}

发布话题/订阅话题

ros::Subscriber target_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::HomePosition>("mavros/home_position/home",5,get_home_Callback);