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用Tiago机器人进行SLAM导航
接下的教程介绍用TIAgo机器人进行slam的建图和导航工作。
1、启动TIAGO机器人
首先用Tiago机器人自带的罗技F710手柄拿到Tiago机器人的Joystick控制权。
第一步:手柄模式切换到D模式下
第二步:按一下手柄中央的Logitech的安装启动手柄
第三步:按一下START按钮(9键)将机器人控制模式切换到joy_priority模式下
第四步:按以下MODE模式,将D模式激活
第五步:接下来就可以控制机器人运动了。
(具体的操作方法可以参考WIKI上的说明)
teleop:
move:
type: topic
message_type: geometry_msgs/Twist
topic_name: cmd_vel
axis_mappings:
-
axis: 1
target: linear.x
scale: 1.0
-
axis: 2
target: angular.z
scale: 1.0
joy_priority:
type: action
action_name: joy_priority_action
buttons: [9]
joy_turbo_decrease:
type: action
action_name: joy_turbo_decrease
buttons: [1, 4, 5]
joy_turbo_increase:
type: action
action_name: joy_turbo_increase
buttons: [3, 4, 5]
torso_up:
type: action
action_name: /torso_controller/increment
action_goal:
increment_by: [0.05]
buttons: [4] # right pad, top button
torso_down:
type: action
action_name: /torso_controller/increment
action_goal:
increment_by: [-0.05]
buttons: [6] # right pad, bottom button
close_hand:
type: action
action_name: /play_motion
action_goal:
motion_name: 'close_hand'
skip_planning: True
buttons: [7]
操作说明链接:和上面的相同
2、在未知的环境下建图
现在先以Tiago上说明书上的集成的命令进行建图,传统的命令方式以后在说。
2.1建图命令:
rosservice call /pal_navigation_sm "input: 'MAP'"
2.2保存地图的命令:
rosservice call /pal_map_manager/save_map "directory: 'my_office_map'"
3、在已有的地图上自主导航
3.1启动导航命令:
rosservice call /pal_navigation_sm "input: 'LOC'"
3.2切换到自己保存的地图
rosservice call /pal_map_manager/change_map "input: 'my_office_map
3.3开启RVIZ
并且加入坐标以及地图参数
3.4切换手柄的控制权
按以下手柄的START按钮,取消joy_priority控制权
3.5导航
在RVIZ里按照正常的步骤点击目标点进行导航。