激光点云染色总结

• 激光点云染色指通过把激光点云投影到相平面上，把对应像素的颜色赋予这个3d点。需要有激光雷达和相机同步的系统。
• 不是所有激光点都能被作色，因为激光是360视野，相机视野小得多。
• 简单方法一：在slam之后，把世界地图上的点投影到每一帧。
  • 缺点是没法判断阻挡关系，有可能墙后面的点也被染成墙的颜色。
• 简单方法二：在激光雷达坐标系直接向相机投影，和车的pose无关。
  • 激光点位置的不准确对整体效果影响很大。
  • 激光和相机在时间上不能完全对齐。
  • 激光点没有经过slam做运动补偿
• 最终方法：
  • 把slam处理过后的每一帧的激光点变换到世界坐标系中：得到点云P。
  • 再把P投影到时间轴上最近的图像中。
  • 删除P中落在图像以外的点，给剩下的点做色。