ROS学习笔记(一):工作空间的定义和创建方法

一、工作空间（Workspace）：

定义 ：存放工程开发相关文件的文件夹。

文件构成：( Workspace 下基本文件夹)

1. src:代码空间，放置功能包源码的空间；
2. build:编译空间，编译过程中产生的中间文件；
3. devel:开发空间，编译完成后的可执行文件，环境变量的配置脚本；
4. install:安装空间，与devel文件夹相同（ROS2中合并了这两个文件夹） ；
   

1.1创建工作空间

操作步骤：

1. 创建工作空间

     $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src       
     $ catkin_init_workspeace

2. 编译工作空间

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

3. 设置环境变量
   3.1 指令1：把"source ~/catkin_ws/devel/setup.bash"添加到bashrc文件里。
   3.2 指令2：立即生效环境变量的设置。

$ vi ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

4. 检查(查看)环境变量
   ROS_PACKAGE_PATH 环境变量：存放工作空间路径，是系统能查到工作空间中的ROS工具。

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

1.2创建功能包

$ catkin_create_pkg <package_name> [depand1] [depand2] [depand3]

1. 进入工作空间src文件夹下创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

PS：若后续需要新的依赖，必须到功能包目录下的package.xml下修改。

2. 编译刚创建的功能包

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make 

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