- 准备基础工程。要移植FreeRTOS，肯定需要一个基础工程，这里不做过多解释。
- FreeRTOS源码获取。链接：https://pan.baidu.com/s/1CGaCbTwltM1JmBSASSv5ng
提取码：erds - 在工程中添加FreeRTOS的文件夹，创建好后将FreeRTOS源码添加到文件夹中，添加完后如图所示：
- portable文件夹中只需留下keil、MemMang和RVDS这三个文件，其余都删除，完成后如图所示
- 向工程中添加文件，新建分组FreeRTOS_CORE和FreeRTOS_PORTABLE,向分组中添加文件，FreeRTOS_CORE文件在哪里找就不说了。说一下FreeRTOS_PORTABLE中的port.c和heap_4.c，其中port.c是RVDS文件夹下的ARM_CM4F中的文件，因为STM32F407是Cortex-M4内核并且带有MPU，因此要选择ARM_CM4F中的port.c文件。heap_4.c是MemMang文件夹中的，这个文件夹里边有5个文件，heap_1.c，heap_2.c，heap_3.c，heap_4.c，heap_5.c，这5个文件是5种不同的内存管理方法，都可以用来作为FreeRTOS的内存管理文件，，这里选择heap_4.c，它的主要特点是不会出现内存碎片，有内存合并算法。最后添加编译路径。如图所示：
- 编译之后会提示你找不到“FreeRTOSConfig.h”这个文件，这个文件可以自己创建，但是不太现实，所以我们可以从官方例程中移植过来，打开文件夹CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK你就会看到“FreeRTOSConfig.h”这个文件，复制到自己的工程中，复制到哪自己决定。
- 再次编译，这次错误是SystemCoreClock未定义，这是因为在FreerRTOSConfig.h中使用到了SystemCoreClock来标记MCU的频率。打开FreerRTOSConfig.h文件，将46行预处理命令改成如下所示：
- 这里可能出现找不到cmsis_armcc.h、core_cmFunc.h和core_cmInstr.h文件的错误，这时打开keil软件文件位置，找到这三个文件复制到自己的工程core（这是我的）文件下，keil软件文件位置路径如下图：
- 再次编译，出现重复定义的错误， 这里屏蔽掉stm32f4xx_it.c中的SVC_Handler()、PendSV_Handler()、SysTick_Handler()三个函数。
- 再次编译出现未定义函数的错误，这函数名是钩子函数，这是因为在FreerRTOSConfig.h文件中开启了这些钩子函数，但是没有定义，在FreerRTOSConfig.h文件中将相对应的configUSE_IDLE_HOOK、configUSE_TICK_HOOK、configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK、configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW宏定义改为0即可。
- 编程成功，移植完成。在主函数随便写一个任务测试，测试程序如下：
注：移植步骤仅供参考！
参考手册：STM32F407 FreeRTOS开发手册V1.1.pdf