1.1FreeRTOS的移植
1.1.1 Keil环境下Cortex-M4F内核基础工程建立
首先第一步需要建立一个STM32F405的工程文件，选择使用的单片机STM32F405RG，如图所示：
接下来将官方的固件库包里的源码文件复制到工程目录文件夹下面。打开官方固件库包，定位到之前准备好的固件库包的目录:
\STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib_V1.4.0\Libraries\STM32F4xx_StdPeriph_Driver下面，将目录下面的src,inc文件夹复制到刚才建立的 FWLib 文件夹下面。src 存放的是固件库的.c文件，inc 存放的是对应的.h文件。
接下来将固件库包里面相关的启动文件复制到我们的工程目录 CORE 之下。打开官方固件库包\STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib_V1.4.0\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Source\Templates\arm，将文件startup_stm32f40_41xxx.s复制到 CORE 目录下面。然后定位目录\STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib_V1.4.0\Libraries\CMSIS\Include，将里面的四个头文件：core_cm4.h、core_cm4_simd.h、core_cmFunc.h以及core_cmInstr.h同样复制到 CORE 目录下面。
然后复制工程模板需要的一些其他头文件和源文件到我们工程。首先定位到目录：STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib_V1.4.0\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include将里面的2个头文件stm32f4xx.h和system_stm32f4xx.h复制USER目录之下。然后进入目录\STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib_V1.4.0\Project\STM32F4xx_StdPeriph_Templates将目录下面的5个文件main.c，stm32f4xx_conf.h，stm32f4xx_it.c，stm32f4xx_it.h，system_stm32f4xx.c复制到 USER 目录下面。
最后将这些文件添加到工程中，并添加启动文件汇编语言写成的启动文件startup_stm32f40_41xxx.s，基本工程建成，用于移植FreeRTOS操作系统。
建成的工程如图所示：
1.1.2 向工程中添加FreeRTOS源码
首先删除源码接口文件中与本处理器不适用的部分，主要在portable文件夹中。第一步是建立FreeRTOS_CORE与Free_RTOS_PROTABLE两个文件夹，分别存放操作系统内核文件与接口文件，这其中port.c是针对Cortex-M4F内核使用的接口文件，由于Cortex-M4F内核支持浮点运算部件FPU，其接口文件并不相同，还有内存管理文件heap，FreeRTOS系统中内置五种内存管理方法，这里选择heap_4.c，获得如下文件树：
接下来添加头文件，之前已经分析过其源码，include文件夹中即是其头文件所在。故将头文件路劲添加进工程即可。此时，头文件路径如下图所示：
接下来编译发现报错，没有FreeRTOSConfig.h头文件，查阅资料发现是配置文件，用于实现FreeRTOS的内核裁剪等功能。这里从官网上找到一个FreeRTOSConfig.h拿出来修改，编译后发现SystemCoreClock未定义，这是最重要的是时钟频率。找到源码中对时钟频率定义部分：
为了编译顺利通过，将宏定义修改成#ifdefined(__ICCARM__)||defined(__CC_ARM)||defined(__GNUC__)，这次再进行编译，得到以下三个error：
提示有三个变量重复定义，这是三个中断处理函数，于是在stm32f4xx.it.c里屏蔽掉这三个函数即可。这三个中断处理函数均属于系统内部中断处理。之后再编译，发现又有以下四个error：
这是FreeRTOS中钩子函数未定义导致的结果，这里先在FreeRTOSConfig.h文件中关闭hook函数使用，在FreeRTOSConfig.h搜索HOOK关键词，得到configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK，configUSE_IDLE_HOOK，configUSE_TICK_HOOK，configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK三个宏定义。根据函数名还有一个configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW需要宏定义裁剪。
再次编译得到0error0warning，操作系统至此移植完成。