在玩32板子的时候，碰到一些好几个任务同时工作的工程时，有必要在系统上运行，而轻便高效且易移植的小型系统中，freertos无疑是最好的选择。下面，就来一步一步移植freeRTOS系统吧。
首先下载freertos系统，目前的版本是v10.2.1。对于移植来说，只有FreeRTOS中的文件是有用的，但也并不是全部需要。
源码中的文件结构如下：
Demon：适配各个平台的模板工程，需要CORTEX_STM32F103_Primer_GCC文件夹中的FreeRTOSConfig.h文件
License：没用
Soure：文件结构如下图
文件中包括7个c文件，其中list.c、queue.c和tasks.c是每个工程都需要的文件，其他的建议都加上。
include文件夹中包含了系统所需要的头文件
portable文件夹中包含了不同平台的接口，需要其中的文件。注意：MemMang文件夹中是有关freertos系统内存的文件，这个不能删除。
下面开始移植：
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以管理员身份运行keil并新建一个空白工程
芯片选型见下图
运行环境管理配置如下图
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拷贝stm32内核文件及标准外设文件
在工程路径下创建CMSIS 、STM32F10x_StdPeriph_Driver和User三个文件夹
CMSIS：将历程中有关文件拷贝到此文件夹中，还要拷贝stm32f10x_conf.h文件到此文件夹中。
STM32F10x_StdPeriph_Driver：将有关外设的头文件和源码拷贝到此文件中
User：创建main.c文件，拷贝 -
在keil中添加CMSIS 、STM32F10x_StdPeriph_Driver和User三个组并添加第二步中添加的文件，工程结构图结果如下图所示：
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设置编译选项
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编译
未报错，很好。 -
拷贝freertos文件
在工程路径下建立freeRTOS文件夹，将下载的freertos源文件中souurce->include 和一些c文件拷贝到其中；
将source->portable->RVDS->ARM_CM3中对应的port.c和portmacro.h文件拷贝到其中。
将source->MemMang中heap_4.c文件拷贝到其中。
将\FreeRTOSv10.2.1\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F107_GCC_Rowley\的FreeRTOSConfig.h拷贝到include中。 -
在keil工程中建立freeRTOS分组添加freeRTOS文件夹下所有c文件，并在编译路径中添加其头文件。如图：
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编译
编译产生错误
这是因为从源文件Demon中拷贝的FreeRTOSConfig.h文件未按照实际做修改的原因，要修改一下几点- #define configUSE_TICK_HOOK 1 此处将1改为0
- #define configCPU_CLOCK_HZ ( ( unsigned long ) 62500000 ) 此处将62500000 改为72000000
- #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 2 此处将2改为0
然后编译，产生如下错误：
解决这个问题，要在freeRTOS源文件中的tasks.c文件中添加关于ulRunTimeStatsClock的定义，在文件末添加一行代码即可
编译，未出错。很好。
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修改stm32启动文件，因为freeRTOS系统的调度需要用到是stm32的中断，所以需要替换一些接口，具体如下图所示：
新添加内容为：
IMPORT xPortPendSVHandler
IMPORT xPortSysTickHandler
IMPORT vPortSVCHandler
新替换内容为：
DCD SVC_Handler -> vPortSVCHandler
DCD PendSV_Handler -> xPortPendSVHandler
DCD SysTick_Handler -> xPortSysTickHandler
修改文成后，重新编译此工程。
编译，未出错。很好。
至此移植过程已经结束，下面就是系统的应用了。
freeRTOS应用实例：
系统中运行三个任务，简单的使用串口打印task_i2c 、 task_can、 task_uart。
主函数如下：
#include "stm32f10x.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"
#include "uart.h"
#define START_TASK_PRIO ((unsigned portBASE_TYPE)2U)
#define START_STK_SIZE 32
xTaskHandle StartTask_Handler;
#define I2C_TASK_PRIO ((unsigned portBASE_TYPE)3U)
#define I2C_STK_SIZE 64
xTaskHandle i2cTask_Handler;
#define CAN_TASK_PRIO ((unsigned portBASE_TYPE)3U)
#define CAN_STK_SIZE 64
xTaskHandle canTask_Handler;
#define UART_TASK_PRIO ((unsigned portBASE_TYPE)3U)
#define UART_STK_SIZE 64
xTaskHandle uartTask_Handler;
void task_i2c(void)
{
while(1)
{
printf("\r\n task_i2c \r\n");
vTaskDelay(100);
}
}
void task_can(void)
{
while(1)
{
printf("\r\n task_can \r\n");
vTaskDelay(100);
}
}
void task_uart(void)
{
while(1)
{
printf("\r\n task_uart \r\n");
vTaskDelay(100);
}
}
void vStartTaskCreate(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL();
xTaskCreate((TaskFunction_t)task_i2c, (const char *)"task_i2c", I2C_STK_SIZE, (void *)NULL, I2C_TASK_PRIO, (xTaskHandle *)i2cTask_Handler);
xTaskCreate((TaskFunction_t)task_can, (const char *)"task_can", CAN_STK_SIZE, (void *)NULL, CAN_TASK_PRIO, (xTaskHandle *)canTask_Handler);
xTaskCreate((TaskFunction_t)task_uart, (const char *)"task_uart", UART_STK_SIZE, (void *)NULL, UART_TASK_PRIO, (xTaskHandle *)uartTask_Handler);
vTaskDelete(StartTask_Handler);
taskEXIT_CRITICAL();
}
int main(void)
{
SystemInit();
uartInit();
printf("\r\n uartInit() ok!!! \r\n");
xTaskCreate((pdTASK_CODE)vStartTaskCreate, (const char *)"vStartTaskCreate",
(uint16_t)START_STK_SIZE, (void *)NULL, (portTickType)START_TASK_PRIO,
(xTaskHandle *)&StartTask_Handler);
vTaskStartScheduler();
while(1);
}
烧进板子后，运行结果如下图所示：
系统可调度执行不同的任务。