MiniFly四轴学习系列1---四轴部分系统及电源分析

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最近硬件四轴很火，了解了很久，还是选择了正点原子的MiniFly，主要还是原子的论坛资料多，后边可以有人讨论，不像很多就是建了个群，研究问题还是在论坛方便很多。

四轴终于拿到手，功能很强大，主要是还支持二次开发，可以研究下玩玩小四轴了

还是先从硬件入手分析下

1.系统框架

主体可以分成两个小系统，后续可以按照这个顺序分析代码

1.通信部分---基于M0和NFR51822，包括电源管理

2.控制部分---基于M4和外围传感器

2.比较关注的电源部分

电源还是比较考究，直接包含了充电功能，不用每次使用外置的充电模块（之前自制过一个充电模块，看来以后可以集成到电路里了）

按键断电功能这个比较喜欢： 这个是NFR51822控制VEN_D引脚来实现断电的

上个 NFR51822部分电路

开始看代码，大致看了下程序，先是监测按键状态

/*按键扫描处理*/

void buttonProcess ()

{

     static unsigned int lastTick ;

     static unsigned int pressedTick ;

     static bool pressed = false ;

     if ( lastTick != systickGetTick ())

     {

        lastTick = systickGetTick ();

         if ( pressed == false && BUTTON_READ ()== BUTTON_PRESSED )

         {

            pressed = true ;

            pressedTick = systickGetTick ();

         }

         else if ( pressed == true )

         {

             if ( BUTTON_READ ()== BUTTON_RELEASED )

                pressed = false ;

             if (( systickGetTick ()- pressedTick ) > BUTTON_LONGPRESS_TICK )

                state = buttonLongPress ;

             else if ( BUTTON_READ ()== BUTTON_RELEASED )

                state = buttonShortPress ;

         }

     }

}

/*获取按键状态*/

buttonEvent_e buttonGetState ()

{

    buttonEvent_e currentState = state ;

    state = buttonIdle ;

     return currentState ;

}

然后就是在主函数中进行相应的操作，先不说了

看下怎么实现电源开关的：这么最后应该F1部分还是有电的，只是消耗较少，寻求一种可以完全断电的方案？？

/*开启电源*/

void pmPowerOn ( void )

{

    nrf_gpio_cfg_output ( UART_TX_PIN );     //使能串口TX

    nrf_gpio_pin_set ( UART_TX_PIN );

    

    nrf_gpio_cfg_output ( RADIO_PAEN_PIN ); // 开启无线功能

    nrf_gpio_pin_set ( RADIO_PAEN_PIN );

    

    nrf_gpio_cfg_output ( PM_VBAT_SINK_PIN ); // 设置ADC

    nrf_gpio_pin_clear ( PM_VBAT_SINK_PIN );

    pmStartAdc ();     //开启ADC转换

}

/*关闭电源*/

void pmPowerOff ( void )

{    

    nrf_gpio_cfg_input ( UART_TX_PIN , NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN );

    uartDeinit ();

    

    nrf_gpio_cfg_input ( STM_NRST_PIN , NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN );

    nrf_gpio_pin_clear ( STM_NRST_PIN );

    

    nrf_gpio_pin_clear ( PM_VCCEN_PIN );      //关闭 LDO使能控制脚

    

    LED_OFF ();   

    nrf_gpio_pin_clear ( RADIO_PAEN_PIN );    //关闭PA

    nrf_gpio_cfg_input ( PM_VBAT_SINK_PIN , NRF_GPIO_PIN_NOPULL );

    NRF_POWER -> SYSTEMOFF = 1UL ;

     while ( 1 );   //进入死循环

}

void pmInit ()

{    

     /* STM32 电源配置 */

    nrf_gpio_cfg_output ( PM_VCCEN_PIN );

    nrf_gpio_pin_set ( PM_VCCEN_PIN );       //使能stm32电源

    msDelay ( 100 );

    

     /* STM32 复位 */

    nrf_gpio_cfg_output ( STM_NRST_PIN );

    nrf_gpio_pin_clear ( STM_NRST_PIN );

    msDelay ( 100 );    

    nrf_gpio_pin_set ( STM_NRST_PIN );

    msDelay ( 100 );    

    nrf_gpio_cfg_input ( USB_CONNECTED_PIN , NRF_GPIO_PIN_NOPULL );

    nrf_gpio_cfg_input ( PM_CHG_STATE_PIN , NRF_GPIO_PIN_PULLUP );

    

    pmPowerOn (); //开启电源

}

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最近硬件四轴很火，了解了很久，还是选择了正点原子的MiniFly，主要还是原子的论坛资料多，后边可以有人讨论，不像很多就是建了个群，研究问题还是在论坛方便很多。

四轴终于拿到手，功能很强大，主要是还支持二次开发，可以研究下玩玩小四轴了

还是先从硬件入手分析下

1.系统框架

主体可以分成两个小系统，后续可以按照这个顺序分析代码

1.通信部分---基于M0和NFR51822，包括电源管理

2.控制部分---基于M4和外围传感器

2.比较关注的电源部分

电源还是比较考究，直接包含了充电功能，不用每次使用外置的充电模块（之前自制过一个充电模块，看来以后可以集成到电路里了）

按键断电功能这个比较喜欢： 这个是NFR51822控制VEN_D引脚来实现断电的

上个 NFR51822部分电路

开始看代码，大致看了下程序，先是监测按键状态

/*按键扫描处理*/

void buttonProcess ()

{

     static unsigned int lastTick ;

     static unsigned int pressedTick ;

     static bool pressed = false ;

     if ( lastTick != systickGetTick ())

     {

        lastTick = systickGetTick ();

         if ( pressed == false && BUTTON_READ ()== BUTTON_PRESSED )

         {

            pressed = true ;

            pressedTick = systickGetTick ();

         }

         else if ( pressed == true )

         {

             if ( BUTTON_READ ()== BUTTON_RELEASED )

                pressed = false ;

             if (( systickGetTick ()- pressedTick ) > BUTTON_LONGPRESS_TICK )

                state = buttonLongPress ;

             else if ( BUTTON_READ ()== BUTTON_RELEASED )

                state = buttonShortPress ;

         }

     }

}

/*获取按键状态*/

buttonEvent_e buttonGetState ()

{

    buttonEvent_e currentState = state ;

    state = buttonIdle ;

     return currentState ;

}

然后就是在主函数中进行相应的操作，先不说了

看下怎么实现电源开关的：这么最后应该F1部分还是有电的，只是消耗较少，寻求一种可以完全断电的方案？？

/*开启电源*/

void pmPowerOn ( void )

{

    nrf_gpio_cfg_output ( UART_TX_PIN );     //使能串口TX

    nrf_gpio_pin_set ( UART_TX_PIN );

    

    nrf_gpio_cfg_output ( RADIO_PAEN_PIN ); // 开启无线功能

    nrf_gpio_pin_set ( RADIO_PAEN_PIN );

    

    nrf_gpio_cfg_output ( PM_VBAT_SINK_PIN ); // 设置ADC

    nrf_gpio_pin_clear ( PM_VBAT_SINK_PIN );

    pmStartAdc ();     //开启ADC转换

}

/*关闭电源*/

void pmPowerOff ( void )

{    

    nrf_gpio_cfg_input ( UART_TX_PIN , NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN );

    uartDeinit ();

    

    nrf_gpio_cfg_input ( STM_NRST_PIN , NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN );

    nrf_gpio_pin_clear ( STM_NRST_PIN );

    

    nrf_gpio_pin_clear ( PM_VCCEN_PIN );      //关闭 LDO使能控制脚

    

    LED_OFF ();   

    nrf_gpio_pin_clear ( RADIO_PAEN_PIN );    //关闭PA

    nrf_gpio_cfg_input ( PM_VBAT_SINK_PIN , NRF_GPIO_PIN_NOPULL );

    NRF_POWER -> SYSTEMOFF = 1UL ;

     while ( 1 );   //进入死循环

}

void pmInit ()

{    

     /* STM32 电源配置 */

    nrf_gpio_cfg_output ( PM_VCCEN_PIN );

    nrf_gpio_pin_set ( PM_VCCEN_PIN );       //使能stm32电源

    msDelay ( 100 );

    

     /* STM32 复位 */

    nrf_gpio_cfg_output ( STM_NRST_PIN );

    nrf_gpio_pin_clear ( STM_NRST_PIN );

    msDelay ( 100 );    

    nrf_gpio_pin_set ( STM_NRST_PIN );

    msDelay ( 100 );    

    nrf_gpio_cfg_input ( USB_CONNECTED_PIN , NRF_GPIO_PIN_NOPULL );

    nrf_gpio_cfg_input ( PM_CHG_STATE_PIN , NRF_GPIO_PIN_PULLUP );

    

    pmPowerOn (); //开启电源

}