前言：本部分主要介绍ros一些基础功能的使用，包括创建和编译工作空间，创建和编译功能包，创建和编译节点，创建和编译消息，创建和编译服务以及创建launch文件。
一、创建和编译工作空间
1.查看正在使用的工作空间:
echo $ROS_PACKAGE_PATH
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显示如下：
/opt/ros/kinetic/share
2.创建工作空间文件夹：
mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
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其中：
mkdir是新建文件夹命令，-p是如果没有路径上的文件夹则新建文件夹，～是根目录。
3.初始化工作空间：
cd ~/dev/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
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显示如下：
Creating symlink "/home/cdq/dev/catkin_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"
4.编译工作空间
cd ~/dev/catkin_ws
catkin_make
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最后显示如下：
####
#### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/cdq/dev/catkin_ws/build"
####
5.加载setup.bash文件
source devel/setup.bash
二、创建和编译功能包
1.创建新功能包
-END-