windows下部分
1）安装插件并启用
ROS目前提供了SolidWorks转URDF的插件，叫做sw_urdf_exporter
下载链接：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
Ps.别的三维建模软件没有直接转urdf的插件，可以保存为通用的igs格式然后在solidworks中打开。
安装完之后在插件的地方勾选启用（一般会自动启用）
2）建模
零件图如下（仅供参考，只是作为一个简单的例子，工程图只是为了看清尺寸，并没有按工程图标准来，不要在意）
1~~底架
2~~底板
3~~腰
4~~躯干
5~~躯干轴 φ30x100
6~~大臂
7~~大臂轴 φ30x94
8~~前臂
9~~前臂轴 φ30x88
10~~装配体
3）导出urdf文件
工具→File→Export as URDF打开插件
Base link选择底架和底板
建立child link 命名为yao，选择腰，躯干和躯干轴
在yao下建立child link命名为dabi,选择大臂和大臂轴
在dabi下建立childlink命名为qianbi，选择前臂和前臂轴
然后点击左侧栏Rreview and export生成udrf文件
这时候会出来两个页面设定一些参数，不设定的话会自动生成坐标轴
如图所示的几根轴就是自动生成的旋转轴
保存之后在windows下的任务就完成了，接下来的要在ubuntu中完成
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分割线，以下部分进入ubuntu下完成
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ubuntu下部分
1）建工作空间
1. 创建文件夹/home/ceshi
sudo mkdir /home/ceshi
2. 改变文件夹属性
sudo chgrp username /home/ceshi
sudo chown username /home/ceshi
3.创建目录
mkdir /home/ceshi/catkin_ws/src
cd /home/ceshi/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
4.编译
cd /home/ceshi/catkin_ws
catkin_make
2)将之前windows下生成的文件夹复制到工作空间src下,并编译
3)修改两个文件
打开gazebo.launch文件，将第13行的"robots"修改为"urdf"
打开package.xml文件，修改第十行为<maintaineremail="[email protected]">Patrick Goebel</maintainer>,并不一定修改成这个，可以改成自己的联络邮箱，一定要改，不然无法通过编译。
4)使用gazebo打开
roscore
cd /home/ceshi/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslauch <your path> gazebo.launch
由于gazebo是一个物理仿真环境，所以现在可以看到在solidworks下建模的机械臂像个咸鱼一样躺在地上了
ps.gazebo占用内存过大，如果出现未响应的情况，关掉重启节点一般就好了