在成功用solidworks生成我的机械臂的urdf文件包后，下一步就是在ROS里将机械臂模型显示出来。
我在做这步时也是参考各位大神写的资料：
http://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73917487
http://rosclub.cn/post-607.html
按照上述资料操纵时，出现几个问题
一、生成的urdf文件包里的文件数量不一样，经过验证，发现并不影响后面的操作。
有的作者生成的是这样的，有5个文件夹和package.xml：
有的是这样的，4个文件夹和manifest.xml：
我生成的是4个文件夹和manifest.xml：
二、把urdf文件包拷贝到ROS里后，会出错，我根据出错信息，需要修改一些文件
1、我把文件拷贝到catkin_ws2/src目录下，（里面有我以前学习的教程实例）
在robt_arm/launch文件夹内启动display.launch：$roslaunch display.launch model:=urdf/robot_arm.urdf
运行后会报错，报错信息是找不到robot_arm.urdf文件。需要修改urdf包内的一些文件。
2、包内文件的修改
（2.1）修改package.xml文件
package.xml文件中的作者邮箱格式不对，缺少@，加上就可以了
（2.2）修改display.launch文件中的路径
原文件如下，红框内信息需要修改
修改后：
（2.3）复制urdf.rviz文件
其中，包内还缺少urdf.rviz文件，我从我以前学习的教程实例中，复制了一个urdf.rviz文件。（urdf.rviz文件已经上传到百度云http://pan.baidu.com/s/1qY7fwmw）
（2.4）修改meshes文件里的文件名，从报错信息中，还得知，meshes里的文件名后缀要小写，不光meshes文件夹，其他所有文件尽量都小写（也可以不修改，主要取决于urdf文件中加载的mesh文件的文件名是什么）
完成以上操作后，在robt_arm/launch文件夹内启动display.launch，选择fixed frame为base_link（base_link是我自己对机械臂底座零件的命名），便可显示出urdf的模型图。
