ur驱动包相关
config文件夹里面包含如下文件：
fake_controllers.yaml：这是虚拟控制器配置文件，方便我们在没有实体机器人，甚至没有任何模拟器（如gazebo）开启的情况下也能运行MoveIt。
joint_limits.yaml：这里记录了机器人各个关节的位置速度加速度的极限，这些都会被用于以后的规划中。
kinematics.yaml：用于初始化运动学求解库
ur5.srdf：这个是一个重要的MoveIt配置文件，配合URDF使用。我 们可以看到这是一个xml格式的配置文件，根是robot，并有一个属性值name=’ur5’。下面各个项目应该很明显，就是我们刚刚在Setup Assistant里面所设置的东西，包含了组群，位姿，终端控制器，虚拟关节，以及碰撞免测矩阵ACM的定义。理论上，只要有了srdf和urdf，我 们就可以完全定义一个机器人moveit信息。
ompl_planning.yaml：这里是配置OMPL各种算法的各种参数。
Ur_bringup 文件夹：bringup.launch 文件的不同 max_payload 参数不同
ur10_bringup_joint_limited.launch 文件的不同也是max_payload参数不同
在其中包含了该文件夹下的 /ur_common.launch
<include file="$(find ur_bringup)/launch/ur_common.launch">
Ur_moveit_config 文件夹
demo.launch
demo是运行的总结点，打开我们可以看到他include了其他的launch文件。其中第14行说，如果有需 要，发布静态的tf。比如说，你的机器人基座不在世界坐标的原点，你可以发布一个静态tf来描述机器人在世界坐标中的位置。第17-21行，就是我们发布 虚拟机器人状态的地方了，当然，如果你有实体机器人或者有gazebo之类的模拟器，你需要去掉这一部分，有其他相应的节点来发布机器人状态。26-32 行运行了另一个moveit重要的节点，move group。
move_group.launch
顾名思义，move group的功能是让一个规划组群动起来。怎么动，那就要做运动规划了，在move_group.launch第24-26行定义了运动规划库的使用，我 们可以看到，默认的是使用ompl运动规划库。同样的，如果以后有时间，我会发帖详解如何创建新的运动规划库插件并让moveit使用其他的运动规划算 法。其他的都是设置一些基本参数，暂时可以略过。
planning_context.launch
这里我们可以看到，定义了所使用的urdf和srdf文件，以及运动学求解库。不建议手动更改这些，但是如果你需要使用不同的urdf，srdf，可以在这里更改。
ur_description文件夹
里面包含了ur机器人的模型参数等信息，统一使用xacro格式进行保存。
Meshes文件夹里是模型的可视化文件，可以在rviz中打开
ur_modern_driver文件夹
支持UR v3以上版本的ros驱动程序。通过该程序与UR控制器建立网络通讯，负责将ros的控制指令上传至UR控制器，也实时获取UR控制器的反馈信息并发布出来。
ur_modern_driver 源码
ur_ros_wrapper.cpp
Main函数
int main(int argc, char **argv) {
bool use_sim_time = false;
std::string host;
int reverse_port = 50001;
ros::init(argc, argv, "ur_driver");
ros::NodeHandle nh;
if (ros::param::get("use_sim_time", use_sim_time)) {
print_warning("use_sim_time is set!!");
}
if (!(ros::param::get("~robot_ip_address", host))) {
if (argc > 1) {
print_warning(
"Please set the parameter robot_ip_address instead of giving it as a command line argument. This method is DEPRECATED");
host = argv[1];
} else {
print_fatal(
"Could not get robot ip. Please supply it as command line parameter or on the parameter server as robot_ip");
exit(1);
}
}
if ((ros::param::get("~reverse_port", reverse_port))) {
if((reverse_port <= 0) or (reverse_port >= 65535)) {
print_warning("Reverse port value is not valid (Use number between 1 and 65534. Using default value of 50001");
reverse_port = 50001;
}
} else
reverse_port = 50001;
RosWrapper interface(host, reverse_port);
ros::AsyncSpinner spinner(3);
spinner.start();
ros::waitForShutdown();
interface.halt();
exit(0);
}