1 下载驱动包
git clone - b $ DISTRO - devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
2驱动包新版本修改
如果你的 UR软件版本> = 3.0，就需要把ur_driver替换成ur_modern_driver
下载ur_modern_driver git clone https://github.com/iron-ox/ur_modern_driver/tree/iron-kinetic-devel
下载后替换
3报错处理
此时 catkin_make会报错：
错误：'const struct hardware_interface :: ControllerInfo'没有名为'hardware_interface'的成员调用“make -j8 -l8”失败
需要修改
将 SRC / ur_hardware_interface.cpp中的
controller_it-> hardware_interface全部改为controller_it->型
此时 catkin_make将不再报错
4 运行测试
启动凉亭同时导入UR5的模型信息：
roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited：= true（测试的时候会死）
！启动moveit的节点，并导入UR5的moveit配置文件！：
Roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim：= true limited：= true
打开可视化可交互的Rviz界面：
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config：= true
roslaunch ur3_moveit_config demo.launch
可以打开rviz，点球运动
roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch
可以打开rviz，修改坐标增加机器人模型（没什么卵用）
运行这步之前必须运行上一步，加载模型
启动moveit！的节点，并导入UR3的moveit！配置文件
roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim：= true
5 添加自己的测试代码
Ur_modern_driver里面的那个testmove.py，里面有可以直接往一个动作发轨迹控制运动;
也可以按照
http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/pick_place/pick_place_tutorial.html
里面的例程，基于乌尔驱动包进行控制