MoveIt安装

由于我这里是Ubuntu 20.04的，所以会安装noetic版本的软件包

sudo apt install ros-noetic-moveit

如果是Ubuntu 18.04，则运行

sudo apt install ros-melodic-moveit

此处安装需要一点时间。

安装完成后输入

moveit_version

有输出表示安装成功，我这里输出为

1.1.13

安装ccd

从https://github.com/danfis/libccd下载源码，解压缩后进入主文件夹下的src，编译

cd src

修改Makefile，修改内容如下

CFLAGS += -I. -fvisibility=hidden -fPIC

继续执行

make
sudo make install

安装fcl库

从https://github.com/flexible-collision-library/fcl下载源码，解压缩后进入主文件夹进行编译安装

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

创建机械臂模型

URDF建模原理

机器人主要分为控制系统、驱动系统、执行机构、传感系统。

控制系统：相当于人的大脑，实现任务及信息的处理，输出控制命令信号。
驱动系统：相当于人的肌肉和经络，负责驱动执行机构，将控制系统下达的命令转换成执行机构需要的信号。
执行机构：相当于人的手和脚，直接干活的机械装置。
传感系统：相当于人的感官和神经，完成信号的输入和反馈，包括内部传感系统(感知机器人内部状态，如姿态传感器，里程计)和外部传感系统(感知外部环境，如激光雷达)。

这里说的建模指的是对执行机构(机械装置)进行建模。

URDF：一种使用XML格式描述的机器人模型文件。

对上图的机械臂来讲，分为大臂、小臂以及中间的关节。无论是大臂、小臂，我们都称为刚体连杆(links)，中间的关节称为joint。在模型文件中包含

Links：坐标系与几何关系。
Joints：Links之间的连接关系。

URDF不仅可以对机械臂进行建模，还可以对外接场景进行建模。比如上图中的桌子，它其实就是一个刚体部分，所以也是一个link。

<link>

描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性；
描述连杆尺寸(size)，颜色(color)，形状(shape)，惯性矩阵(inertial matrix)，碰撞参数(collsion properties)等；
每个Link会成为一个坐标系

<link name="link_4">
    <visual>
        <geometry>
             <mesh filename="link_4.stl" />
        </geometry>
    </visual>
    <collision>
        <geometry>
            <cylinder length="0.5" radius="0.1" />
        </geometry>
        <origin xyz="0 0 -0.05" rpy="0 0 0" />
    </collision>
</link>

MoveIt核心功能以及Rivz控制

在不同的命令行窗口执行

roscore
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

会弹出一个窗口，上面有两个按钮——Create New MoveIt Configuration Package(创建一个新的包)、Edit Existing MoveIt Configuration Package(编辑已有的包)。

ROS机械臂篇

MoveIt安装

创建机械臂模型

MoveIt核心功能以及Rivz控制

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