最近一直在研究 6轴机械臂算法，整理出了如下几个计算六轴机械臂正解和逆解的关键点：
01_机器人坐标系和关节的说明
02_算法坐标系的建立
03_D-H参数表的建立
04_FK（正解）算法
05_Matlab辅助计算FK（正解）
06_IK（逆解）算法
07_Matlab辅助计算IK（逆解）
在百度或者谷歌上搜索“六轴机械臂算法”这种关键字的之后，会有很多博客论文，也会有一些源代码。同样的，我们也会参考很多一些书籍，比如《机器人学导论》等，在这些书籍中，针对正解和逆解有各种形式的说明和分析。
尽管有这么多参考资料，然而，当我们自己独自研究六轴机械臂算法的时候，发现，依然困难重重，不知道那些资料上的坐标系是怎么建立出来的，不知道D-H参数表该怎么填写，不知道4*4的矩阵是怎么形成的，不知道怎么计算FK和IK。
基于以上种种困难，总结出了以上7个知识点的说明，可能我不是最懂六轴机械臂算法的人，但是，我想也许我能将6轴机械臂算法说明得最透彻。这个系列的六轴机械臂算法讲解以RobotAnno V6+六轴机械臂为模型，将会一步一步详细的讲解计算正解和逆解的过程，同时，还会穿插使用matlab辅助计算正解和逆解。
RobotAnno V6+
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