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0、机器人组成的理论知识
机器人是一个机电一体化的设备，从控制的角度来看，机器人系统可以分为四大部分，即执行机构、驱动系统、传感系统和控制系统。
1、 执行机构：人体的手和脚，直接面向工作对象的机械装置；
2、驱动系统：人体的肌肉和筋络，负责驱动执行机构，将控制系统下达的命令转换成执行机构需要的信号；
3、传感系统：人体的感官和神经，主要完成信号的输入和反馈，包括内部传感器（里程计、IMU等）和外部传感器系统（摄像头、激光雷达等）；
4、控制系统：人体的大脑，实现任务即信息的处理，输出控制命令信号；控制系统需要基于处理器（树梅派、工控机、TK2等）实现，在处理器之上，控制系统需要完成机器人的算法处理、关节控制、人机交互等丰富的功能；
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一、执行机构