Point Cloud Library 1.7.2编译及使用详细教程

PCL主页：http://pointclouds.org/about/

首先，简单介绍下PCL是什么。

PCL是Point Cloud Library的简称，是一个大型的开源项目，用于2D/3D图像和点云的处理，其中包括了大量点云滤波、特征估计、表面重建、点云注册、模型匹配分割的算法。

下面具体介绍下PCL1.7.2版本在Windows平台下的编译，配置及使用。

PCL下载资源简单介绍

这是PCL 预编译Windows版本的下载链接。

http://pointclouds.org/downloads/windows.html

预编译顾名思义就是预先编译好了，无需在自己电脑上进行编译。PCL官方提供了1.6.0版本的All-in-one installers安装包，其中包括PCL库本身和其所有的依赖库（除了QT）（All-in-one installers安装包有MSVC2008&2010,32&62bit共4种组合，可根据自己的需要自行下载。注：这里的32或64bit是指32位库文件和64位库文件（只和编译器有关），并非指Windows系统是32位系统或64位系统。64位操作系统同样可选择使用32位库文件，并不冲突）。

同时也提供了各依赖库单独的预编译安装包，同样也有四种版本。

PCL官方文档中关于Windows下由源代码编译PCL依赖库的链接如下：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_dependencies_windows.php#compiling-pcl-dependencies-windows

其中注明：各依赖库必须使用相同的编译选项，禁止32位库与64位库混合。

Boost：用于共享指针和多线程（必须）
Eigen：用于矩阵计算（必须）
Flann：用于最近临搜索（必须）
VTK：用于3D点云的渲染和可视化（必须）
Qt：用于开发图形化界面（可选）
QHull：用于表面的凸/凹包分解（可选）
OpenNI：用于从基于OpenNI的设备中获取点云数据，如kinect（可选）

PCL编译准备工作

如果不需要用到最新的功能、特性，可以直接安装PCL 1.6.0 All-in-one installers。

如果需要使用新功能则需要自行编译PCL新版本的源码了。

PCL当前Github上https://github.com/PointCloudLibrary/pcl最新版本为1.8.0。较之更早的Release版本为1.7.2，同时提供下载链接https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases。

对于第三方库是否也需要自行编译，PCL官方文档也给出了说明：

因此，本教程将直接使用http://pointclouds.org/downloads/windows.html提供的依赖库预编译单独安装包，避免一些不必要的问题。

使用的资源及工具列表一览：

操作系统：Win10专业版 64bit
编译器：MSVC 2010
编译工具：CMake 3.3.0（可自行到CMake官网下载安装最新稳定版）
PCL Source Code Edition:1.7.2
Boost：1.50.0 MSVC2010 32bit Stand alone installers
Eigen：3.0.5 Stand alone installers
Flann：1.7.1 MSVC2010 32bit Stand alone installers
VTK：5.8.0 without Qt support MSVC2010 32bit Stand alone installers

PCL编译流程

将Boost，Eigen，Flann，VTK安装包安装至默认路径；
建立pcl文件夹，在子目录创建source，build文件夹；
将pcl1.7.2源码拷贝至.\pcl\source\文件夹;
打开CMake软件，设置Source code路径：.*/pcl/source，Build binaries路径：.*/pcl/build；
点击Config，选择编译器，点击Finish

以下为输出信息

可以看到，在编译过程中出现“ Unable to find the requested Boost libraries.Unable to find the Boost header files. Please set BOOST_ROOT to the root
directory containing Boost or BOOST_INCLUDEDIR to the directory containing Boost's headers.”，即编译器未找到Boost库所在位置，需要手动定位到我们安装的Boost目录下。

将CMake中的Grouped和Advanced选项勾选，便于我们定位错误所在。

手动选择Boost目录下include文件夹

再次Configure。详细分析下最终的输出信息。

PkgConfig未定位到，OpenMP，Boost，Eigen，FLANN找到。

OpenNI等库未找到，因为我们并未安装这些可选依赖库。

由于我们选择的是没有Qt支持的VTK库，因此提升QVTK未找到，而VTK找到。至此，PCL所需的4个依赖库均已被CMake发现。

PCL中的子模块common...tools将会被编译。如取消勾选Grouped，则可自己选择是否编译某个模块。本教程中我们选择全部编译。

另外，apps将不会被编译，原因是某些apps中所需的OpenNI未被发现，我们可以选择手动勾选。

examples也默认不会被勾选，也可以选择手动勾选。

global_tests不会被构建，因为我们并未安装gtest，可以忽略。

点击Generate，最终生成工程。

生成bin/lib文件

打开*.\pcl\build\PCL.sln，编译Debug版本

Point Cloud Library 1.7.2编译及使用详细教程

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