普吕克坐标浅析

看论文时遇见的这个东西，不太熟悉，就查了一些资料，主要是维基百科上的。
使用这个坐标主要是用来表示直线

普吕克坐标的几何直观表示
	3维欧氏空间中的一条直线的表示方式：<1>直线上不同的两个点；<2>两个不同平面的交线
	直线L上的两点x = (x1,x2,x3)和y = (y1,y2,y3)；d = y − x、m = x×y，其中‘×’是叉积
	我们知道d和m不能唯一的确定直线L，但是(d,m)可以唯一的确定直线L
	即普吕克坐标可以表示为：(d:m) = (d1:d2:d3:m1:m2:m3)

普吕克坐标的代数定义
	在3维投影空间P^3中，直线L通过不同的两个点x和y，且它们用齐次坐标表示
	(x0:x1:x2:x3) and (y0:y1:y2:y3)，普吕克坐标Pij定义为：
	Pij=XiYj-XjYi
	因为pii = 0 and pij = −pji,故16个普吕克坐标只有 6个是独立不为零的，六元组为
   （P01:P02:P03:P23:P31:P12）

这篇博客讲的挺好的：
普吕克坐标下的线性特征观测模型 https://blog.csdn.net/hlxCSDN/article/details/86501813