底盘编码数据解算ROS的odom数据

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参考：读取编码器的计数脉冲转化成ROS的odom数据

对这些式子没理解，如何由底盘速度数据发布odom数据。

 dx = cos(dth) * dxy_ave
 dy = -sin(dth) * dxy_ave
 x += (cos(th) * dx - sin(th) * dy)
 y += (sin(th) * dx + cos(th) * dy)