一、利用计算模块
V-REP提供七个封装好的计算模块
我们以距离计算为例来说明如何利用相应的模块
首先创建两个目标实体
因为我们要计算距离，所以在目标的属性中勾选可测量
为了展示距离的动态变化，我们让关节动起来，角速度为5deg/s
在计算模块中选择要计算距离的两个目标
为了使结果可视化，添加一个graph，并将数据输入选为距离
点击开始仿真，就可以看见距离（这里计算的是最小距离）随时间的变化关系
二、工具箱
tools中有许多常见的辅助工具
1）center of mass visualization tool（质心可视化）
可以显示选择目标的质心，直接将其拖到目标下即可
2）high-resolution screenshot tool（高分辨率截图）
将该工具拖到某一相机下，再选择好分辨率即可保存截图，
截图保存在V-REP3\V-REP_PRO_EDU目录下
3）normal vector tool（法向量测量）
将该工具拖入场景后点击任意目标的某个平面，会自动计算该平面的法向量
4）denavit-hartenberg param.extractor（关节D-H参数计算）
D-H参数在机器人正运动学解算中被广泛应用，可以方便计算出关节末端相对于基坐标系的坐标。将该工具拖入场景后点击关节便可以自动计算D-H参数。
其他调节光线颜色等工具不经常用到，就不列举了。
三、认识脚本
V-REP中的每一个场景都包括一个主脚本（main script），一般来说不需要对主脚本进行修改。主脚本一般包括：
sysCall_init()：初始化部分
sysCall_actuation()：执行部分
sysCall_sensing()：传感数据部分
sysCall_cleanup()：结束清理部分
sysCall_suspend()：终止部分
sysCall_resume()：重启部分
对我们来说，一般更多都是在子脚本（child scripts）上进行仿真代码的实现，子脚本分为两种，非线程模式（non-threaded）和线程（threaded）模式，顾名思义，线程模式会在后台新开一个线程运行，执行结束并不返回，而非线程模式更像函数调用，执行完即返回主函数。
子脚本一般包括上述前四个部分，比如我们为立方体添加一个脚本并在执行部分加上
function sysCall_actuation()
simAddStatusbarMessage('0')
end这句话的有点像c++中的cout<<'0'<<endl，点击开始仿真，则可以看到如下结果
如果一个目录下有多个子脚本，默认是按顺序执行，比如我又创建了一个脚本输出1，那么结果就是
一个很自然的想法就是应该可以调整子脚本执行的顺序才是合理的，在scripts的属性中可以修改各个脚本的优先级
