系统配置：ubuntu16.04LTS
1:进入catkin_ws/src文件夹内
2：按照https://realsense.intel.com/sdk-2/ 这个网址的步骤操作(此网站为realsense官方网址)如下方截图所示。
3：按照上述操作完成sudo apt-get install librealsense2-dbg这步之后，在终端输入realsense-viewer，即可启动摄像头，但是本人在此步骤处遇到了问题，不能打开摄像头，屏幕显示NO Frame accepted,屏幕右上角出现硬件版本不匹配的问题。
4：硬件更新还是比较麻烦的，试了几次才解决，一定要注意复制PDF文件时候，一定注意空格和符号“-”，要不报错很难发现。
在第3步骤中，提到窗口的右上方报错，直接点击进去，可以进入https://www.intel.com/content/www/us/en/support/articles/000028171/emerging-technologies/intel-realsense-technology.html这个网址，然后下载DF文件，按照文件的内容操作即可。PDF地址为https://www.intel.com/content/dam/support/us/en/documents/emerging-technologies/intel-realsense-technology/Linux-RealSense-D400-DFU-Guide.pdf
这步有两点需要注意（1）终端src下输入lsusb后出现下图所示，其中两个Intel corp 本人的第一个是连接的相机。
5：根据第4步骤，在输入下图的指令的时候，需要将-b后面的改为002 -d后面的改为015，（此处根据个人有所不同），/home/intel/downloads/Signed_Image_UVC_5_9_2_0.bin 处应该根据自己下载的文件解压的位置来更改。硬件下载地址文件中有，也可以直接在此地址下载https://downloadcenter.intel.com/download/28568/Latest-Firmware-for-Intel-RealSense-D400-Product-Family?v=t
至此，配置成功，终端src下输入realsense-viewer如下图所示。
更多学习资料可以参考博客https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/80490163
恭喜自己完成第一篇博客，感觉很简单的过程被我描述的不简单了，以后慢慢改进。
继续上面步骤安装ROS包，下载安装包，下载tar.gz文件格式的，然后提取放在src文件夹下https://github.com/intel-ros/realsense/releases
按照教程https://github.com/intel-ros/realsense/#installation-instructions
可以得到如下图的点云图和彩色图。
