首先在飞机上建立一个坐标系，X轴为机翼的方向，Y轴为机头的方向，Z轴垂直于飞机，这个坐标系是随着飞机姿态改变而变动的，此时就要求飞机的姿态，就等价于求出这个坐标系，那么如何得到这个坐标系？要得到一个新的坐标系，首先要有一个参考坐标系，我们一般选取Y轴正向为正北，x正向为正东，z轴垂直于地平面了，我们给他取个名字，就叫地理坐标系吧。
所以此时，我们所说的姿态其实就是飞机坐标系和地理坐标系（固定）的一种关系。
很好，原文见 链接：http://blog.sina.com.cn/s/blog_658fcbde0102vhoz.html