之前说了，我在ROS上的代码是C++的，所以我希望在WinPC上用c++来连接ROS。
（我这么用的原因是：我不知道如果语言不同产生的ROS节点能不能通信）
ps:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes
这里说明了：
ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信:
- rospy = python 客户端库
- roscpp = c++ 客户端库
所以这篇文章就失去了价值...，我不继续写了，见第一篇吧。
如果还有问题，可以QQ联系我：1441405602
但是我的控制程序又是python的，所以我只能在c++里用rosserial_windows来连接RosPC,再打包成DLL在python里调用。
在c++里调用 rosserial_windows的教程可以看官方维基：
http://wiki.ros.org/rosserial_windows/Tutorials
然后你在Rospc上写接收或发送的节点就可以通信了。
如果是在python中调用dll，我不可能发送一次数据就新建一个节点，所以我用了c++的单例模式。
无论发送多少次数据，只有一个ROS节点。
头好晕啊，明天再写。