华测RTK配合大疆精灵4 RTK 为武汉某矿山提供1:500地形数据
旧矿区改造项目，合理规划回收再利用矿区资源，一直是牵系民生的重大工程。华测导航RTK配合大疆精灵4 RTK，通过高精度影像数据的采集，生成1:500正射影像数据，为矿区治理保护工作提供有力的地理信息数据的支持。
让我们一起去看看精灵4 RTK和华测i70如何相互配合工作，圆满完成任务的。
1. 项目概况
武汉旧矿区改造项目，位于龙泉山脚下，项目面积约为0.87 km2，地形丘陵地带，有厂区，厂房还有学校，地物较多，地形比较复杂，有小山丘阻挡，地形不利于传统方式测绘测量。
项目目标要求正射影像成果要能满足精度较为严格测量 1:500 测图规范要求，即：平面中误差 ±0.10m，高程注记点中误差 ±0.15m，最大允许误差不超过 2 倍中误差。测量基准采用武汉市坐标系统、武汉市高程系统，投影方法为高斯-克吕格投影。工程中 RTK 数据采集统一使用地方CORS系统作为差分源。
所需设备清单
- 大疆精灵4 RTK一套
- 华测i70基站
- CGO2.1解算软件
- Photoscan航测软件一套
- 高性能数据处理工作站一套
2. 作业流程
3. 外业航飞规划
1. 像控点布设及测量
依据项目基础资料和要求，参照Google地图，并考虑实际布点可行性，预做像控点的布设方案。像控点采用的是油漆做特征点标记或利用斑马线做标记点，并且在旁边注释点号，方便内业刺点。在采集像控点时，利用华测i70自带手薄进行点之记信息的记录，采集后可自动生成KML，导入Google earth进行空三找点十分方便。
要求：
- 道路斑马线或标识线，没有标识线的地方，用油漆做标记或者选择地物特征点
- 每个点位做点之记时用手机拍摄最少两张图：
控制点以及检查点统一采用2000坐标系
4. 航线规划
航线设计是外业飞行数据高质量的关键之一。在本次任务中，通过精灵4 RTK内置遥控器导入KML文件功能，把测区进行规划，使得飞行范围覆盖整个测区。项目航线主要设计参数如下：
（1）地面分辨率：2.4cm
（2）航向/旁向重叠度：75% 60%
（3）飞行速度：7m/s
(4) 相对航高：88m
相对航高、航线间隔、拍照间隔等数据，GS RTK 会根据航高（或GSD）和重叠度自动给计算出来。
5.飞行以及RTK基站通讯设置
由于当地地形起伏稍大，房屋阻挡丘陵容易阻挡信号，在华测i70基站设置中，可以同时采集静态数据进行采集和发送差分信号给大疆P4R，可以避免千寻信号无法覆盖，造成的精灵4RTK无法启动的问题。另外通过基站自带静态采集功能，如果差分信号收到干扰，导致P4R出现无法固定的情况，可关闭精灵4 的RTK功能，通过CGO2.0 PPK后差分解算的方式，同样得到较为精准的照片位置信息。双重保障，保证外业飞行任务得以顺利进行。
精灵4 RTK
华测i70基站
无千寻差分信号的情况
设置自定义网络连接i70基站
6. 数据的检查与整理
本次矿区一共飞行4个架次，使用自定义网络和基站静态记录的模式，飞行过程由于信号阻挡，出现了17张照片无法固定。为了保证精度效果要求，通过CGO2.0对4组架次的数据进行后差分解算操作。在CGO操作过程中，同一个基站可以一键处理四个架次飞行任务，同时导出PIX4D/Photocan格式的POS文件，同时POS文件格式中，自带有平面X, Y和垂直Z的POS精度，使得空三更加精准。
CGO2.1
PIX4D/Photoscan格式POS文件（含XYZ精度值）
7. 空三与精度验证
将照片和 PPK解算的POS 数据和像控点导入photoscan软件，提交空三计算。空三计算通过后，加入20个检查点坐标数据，对相片进行刺点，提交空三并导出检查点精度报告。空三精度满足1:500要求。
精度报告
8. 正射影像图
空三成果合格后，就进入生产正射影像环节。本项目通过Photoscan生成正射影像，正射影像采用 tif 格式，其通用性比较好，支持的软件也比较多。
GlobalMapper项目局部展示图片
9. 总结
由以上检测统计数据来看，利用大疆精灵 Phantom 4 RTK 在 2.4cm 分辨率下进行摄影测量 2D 作业，满足 1:500 地形图成图精度要求。
本项目总共有两人参与外业飞行，一人处理内业，一人观察操控飞机保证飞机状态平稳运行，一个架设基站等保证地面设备正常运行，4个架次，2个人一天完成。内业一个人，一天完成正射影像制作。同时，在保证精度的前提下，使用华测i70配合精灵 Phantom 4 RTK 还能极大提高测绘的作业效率，并且通过华测基站PPK模式，保证在信号不好情况下，精灵phantom 4RTK依然能得到固定解，降低外业人员重复劳动，更好地保障外业人员的人身安全。