最近一周因为工程需要，把ROS的一些基础学习了一下，现在做一下总结。
学习资源：
#创客智造整理的wiki上的ROS入门教程（中文）
https://www.ncnynl.com/category/ros-junior-tutorial/
#如果时间较多想锻炼自己英文水平或者就是英语大牛可以直接阅读wiki原稿
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
#入门学习视频：古月居ROS入门21讲（推荐！！！）
https://www.bilibili.com/video/av59458869?from=search&seid=4767000398980361963
第一次接触ROS的话不建议去看创客智造和wiki ros，上面一开始就讲了两种工作区创建方式什么build和catkin_make的，穿插说的看着就很乱而且也不好理解，第一遍看的时候看的很糊涂。。。
而且那是以前的教程，现在ROS文件结构说法也已经更新了。
这里建议大家去b站看古月老师的视频！！讲解的很详细！！这么好的视频居然都没多少人看！！大家快去关注三连阿！
附上古月老师21讲课程资源的Git hub地址：
https://github.com/huchunxu/ros_21_tutorials/
好了，以下是我们的总结（以下都是ubuntu环境）：
1. ROS安装
这里介绍ros-indigo版本的安装，其他版本大家可以参考并自行百度安装步骤：
（1） 添加ROS软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
若上面不可用，可以尝试这个：
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
（2） 添加密钥
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
（3） 安装ROS
sudo apt update sudo apt install ros-indigo-desktio-full
（4）初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
（5）设置环境变量
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash">>~/.bashrc source ~/.bashrc
（6）安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
（7）安装完成
用ctl+alt+t打开一个终端，直接输入：roscore
出现下图信息，则表示ros安装成功：
接下来我们测试一个ros里自带的小案例
ctrl+alt+t新开一个终端（刚刚roscore终端不要关闭了，关闭了的话得先运行roscore）
输入命令，打开一个带有小乌龟的窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node
再打开一个终端输入命令，按动方向键，能观察到乌龟移动（需要定位在当前终端）：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
至此，成功安装好了ROS
2. ROS文件结构
- 工作空间
- 功能包
- 文件（配置文件、具体代码文件、参数文件等）
创建命令：
创建工作空间： mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace
编译工作空间： cd ~/catkin_ws/ catkin_make
设置环境变量（重要)： source devel/setup.bash
检查环境变量： echo $ROS_PACKAGE_PATH
创建功能包：
（格式：catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] [...])
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg_std_msgs rospy roscpp
编译功能包：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
同一个工作空间下，不允许存在同名功能包；
不同工作空间下，允许存在同名功能包。
3. ROS通信
ROS里主要是通过一种叫节点（Node）的东西进行通信
节点是ROS中的执行单元，执行具体任务的进程，独立运行的可执行文件；
不同节点可以使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机，目前支持的语言有：
- C++
- Python
- Java
- JS
节点间通过话题（Topic）或服务（Service）传递消息
- 话题（Topic）
采用异步通信机制，即发布消息的节点不管有没有其他接受消息的节点，只要它打开了，就会一直发消息。
消息数据类型和数据结构定义在.msg文件中。
- 服务（Service）
同步通信机制，使用客户端/服务器（C/S）模型，客户端发送请求，服务器完成处理后返回应答数据。
服务的数据结构和类型定义在.srv文件内。
ROS初步的基础概念大概就是这些，下篇我们来看一看具体的代码实现通信。