注：
笔记是阅读《ros机器人程序设计》和ros wiki记录的，想了解的更详细可以阅读这些内容。
ROS
Robot Operating System机器人操作系统缩写，提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。
它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能
ROS安装
ros安装wiki
这里安装介绍的很详细，之后的学习也可以阅读wiki
ros系统架构
1：文件系统级
功能包：
ros软件组织的基本形式，具有创建ros程序的最小结构和最少内容。用一种特定的文件结构和文件夹组合。
结构：
include/package_name:目录包含你所需要的库的头文件。
msg/:你要开发的非标准信息，ros中包含很多标准信息。
scripts/:包括bash, python，或任何其他的可执行脚本文件。
src/: 源代码文件。
srv:ros中的服务类型。
CMakeList.txt:是cmake生成的文件。
创建使用功能包用到ros命令行工具，rospack,它能获取信息或再系统中查找工作空间。
功能包清单：
提供一个功能包许证信息，依赖关系，编译标记信息等，一个包的清单由package.xml文件管理
功能包集：：
多个功能包组合在一起。
消息
Message (msg) type , 消息是一个进程(节点）发送到其他进程(节点)的信息。
ros使用一种简化的消息类型语言来描述消息，Ros中有很多预定义的消息类型，自定义的消息类型放到msg目录下，
以.msg结尾，
消息类型： 字段和常亮 eg:int32 id
了解消息的ros命令行工具， rosmsg,
服务
Service （srv）type, 服务描述，存储着ros中关于服务的定义，由每个进程提供服务的请求和响应。
一种简化的服务描述语言，和msg相似，用来是实现进程(节点)之间的直接请求和响应，服务保存再srv目录下。
以.srv文件后缀结尾。
ros控制服务的命令行工具 , rossrv.
工作空间：
一个包含功能包，可编译源文件，编译包的文件夹。
包含目录：
src:源码空间，放置功能包，项目，克隆包等，重要的文件有CMakeList.txt,当配置功能包时CMakeList.txt
调用cmake
build:cmake和catkin为功能包和项目保存缓存信息，配置和其他中间件文件。
devel:开发空间，用来保存编译后的程序。
2：计算图级
ros会创建一个链接到所有进程(节点)的网络，在这个网络中，所有的节点都可以访问这个网络，并通过这个网络与
其他节点进行交互，获取其他节点发布到网络的信息，
计算图级示例图。
节点：
主要的计算执行进程，创建并链接到ros网络，最好让每个节点都执行单一功能，这样更好维护。
rosnode为节点维护的命令行工具。
节点管理器
用于节点的名称注册和查找
参数服务器
能使数据通过关键字存储再一个系统的核心位置
主题：
由ros网络对消息进行的路由和消息管理的数据总线，每条消息都要发布到响应的主题，节点可以通过订阅主题，
接受其他节点发布到该主题的消息。可以说主题就是一个中转站。
服务
区别与节点，节点的交互需要通过主题，是多对多的交互，服务是从某一个节点获得请求或响应，允许我们
与某节点直接进行交互，注意这里的服务名唯一。
rossrv
消息记录包
类似日志的工能，保存ros中的消息，
3：开源社区级
这里可以网上了解，主要是ros的资源，通过独立的网络社区分享软件和知识。