ROS路程上的软件包及便携系列

安装可水平分割的terminal

sudo apt-get install terminator

安装RoBoWare

1. 首先给一下github地址 这个地址望周知！太多人去官网发现下载不了：
   https://github.com/TonyRobotics/RoboWare
   RoboWare下载地址
2. 下载流程 千万不要下载完 双击安装，因为那样会失败 正确安装流程

这里要注意啊！ 首先是下载的版本，反正我第一次是下载错了的，下载amd64的用的比较多，如果是不确定自己多少位，终端输入命令，虽然我这里吧 是x86_64但是把反正另一个版本我没安装成功。

uname -a

如图是我自己下载的同一个系列的两个版本，我是amd64安装成功了

sudo dpkg -i roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb

注意执行这条安装命令的时候 请进入你的安装包所在位置，或者进入文件夹后，鼠标点右键，在终端打开；执行此命令；
显示，协议的按esc退出，并确认是，就安装啦！

roboware-studio

然后就打开啦！

不想每次source /devel/setup.bash

在home文件夹下，ctrl+H显示出了隐藏文件（再按一次ctrl+H就能又隐藏了）双击打开.bashrc文件：
不出意外，你可以看到一行

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

这就是ROS自身的功能包所在位置，已经在你安装的时候的某个步骤添加了进来，所以你可以直接调用到ROS的自带功能包

最后一行添入

source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash
source /mnt/hgfs/Share/Kin_ws/devel/setup.bash
source ~/kin_ws/devel/setup.bash

例如，博主这里就是添加了自己的三个工作空间供大家参考，注意需要将****这里改成自己的工作空间哦

source ~/****/devel/setup.bash

不想每次sudo chomd 777 /dev/ttyUSB*

调试ROS的时候开了比较多的传感器，每次开机都得chomd的一次，跟着以前步骤，添加进用户名组即可。

sudo gedit /etc/group

然后可以发现有这么一行：

dialout:x:20:

冒号后面填入自己的用户名，你可能可以看到有些:后面有熟悉的你的用户名，没错，那就是你的，例如：

root:x:0:
daemon:x:1:
bin:x:2:
sys:x:3:
adm:x:4:syslog,kin
tty:x:5:
disk:x:6:
lp:x:7:
mail:x:8:
news:x:9:
uucp:x:10:
man:x:12:
proxy:x:13:
kmem:x:15:
dialout:x:20:kin

kin就是博主的用户名

各种命令行补充

1. ROSCORE WARNING
WARNING: disk usage in log directory [/home/mohammad/.ros/log] is over 1GB. It’s recommended that you use the ‘rosclean’ command.
rosclean purge
2. imu姿态漂移校准
sudo apt-get install ros-kinetic-rviz-imu-plugin6.查看plotjuggler数据图形
sudo apt-get install ros-kinetic-plotjuggler
rosrun plotjuggler PlotJuggler
3. 删除文件夹 ubuntu
sudo rm -rf 文件夹名
4. 单独编译一个包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=
5.删除二进制包
5.1、首先卸载包
sudo apt-get purge ros-kinetic-**
5.2、然后卸载依赖包
sudo apt-get autoremove

后续更新（要是还发现…