前言
本文主要讲解如何将FreeRTOS实时操作系统移植到STM32单片机中，在本文之前已经基于MDK集成开发环境移植了stm32标准库并新建工程模板，如果您阅读本文之前没有该工程或者相关stm32工程，您可以参考https://blog.csdn.net/muchong123/article/details/85220778进行工程创建，然后继续本文的阅读。后续文章将更新对FreeRTOS工作原理的讲解。阅读过程中如有不正确或者有疑问的地方欢迎评论区留言！
一、FreeRTOS源码下载及移植
1、本文移植的版本为FreeRTOSv9.0.0，如果您还未有该版本，可以参考以下链接进行下载。https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/
2、解压下载的压缩包可以看到里面主要有两个文件夹及几个网页，我们移植时只用到FreeRTOS文件夹里的文件。
3、进入FreeRTOS目录将Source目录里所有文件拷贝到上篇文章里所创建的工程里的FREERTOS文件夹里，如下图所示
对于里面的文件如何使用及工作原理后续文章将会详细讲解，在这里主要就先讲解如何移植到我们的stm32工程。
4、打开MDK工程，新建FREERTOS分组并将源文件添加进分组如下图所示。在这里需要注意的是portable目录里的文件是跟平台相关的，我们添加进portable\RVDS\ARM_CM3\port.c，在portable目录里还有一个MemMang文件夹，里面主要是跟内存管理相关的，在这里我们选用heap_4.c。
5、添加头文件如下图所示
6、经过上面的步骤后可以开始编译了，编译结果如下图所示，从编译结果看是缺少了 "FreeRTOSConfig.h"头文件，从文件名称里可以看出这个头文件里的内容主要是一些配置信息，但从刚刚复制的Source的源码里并没有找到该头文件，在这里我们可以从FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil里把FreeRTOSConfig.h拷贝到我们工程的FREERTOS\include里，然后重新编译，发现编译通过了。
7、开始写我们的main.c，这里可以参考以下LED灯代码，之后进行编译然后烧录进stm32单片机里，发现LED灯并没有闪烁。
#include "stm32f10x.h"
#include <stdio.h>
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/********************************************************
函数名：void LED_Init(void)
功能描述：灯端口初始化
被调用函数清单：
调用本函数清单：
被访问的表：
被修改的表：
输入参数：
输出参数：
返回值：
其它说明：
********************************************************/
void LED_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE); //使能PE端口时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //LED-->PE.5 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure); //推挽输出 ，IO口速度为50MHz
GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5); //PE.5 输出高
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //LED-->PE.5 端口配置, 推挽输出
}
/********************************************************
函数名：void vTaskLED(void * pvParameters)
功能描述：灯闪烁
被调用函数清单：
调用本函数清单：
被访问的表：
被修改的表：
输入参数：void * pvParameters =NULL
输出参数：
返回值：
其它说明：
********************************************************/
void vTaskLED(void * pvParameters)
{
portTickType xLastWakeTime;
xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
while(1)
{
GPIOE->ODR ^= GPIO_Pin_5;
vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, ( 250 / portTICK_RATE_MS ) );
}
}
/********************************************************
函数名：int main( void )
功能描述：主函数
被调用函数清单：
调用本函数清单：
被访问的表：
被修改的表：
输入参数：
输出参数：
返回值：
其它说明：
********************************************************/
int main( void )
{
/*串口初始化*/
LED_Init();
xTaskCreate(vTaskLED, "LED", 128, NULL, 3, NULL);
/* 启动调度器，创建的任务得到执行。 */
vTaskStartScheduler();
/* 如果一切正常，main()函数不应该会执行到这里。但如果执行到这里，很可能是内存堆空间不足导致空闲
任务无法创建。第五章将提供更多关于内存管理方面的信息 */
while(1);//for( ;; )
}
8、上面之所以LED没有闪烁主要是FreeRTOS封装了自己的中断服务函数接口，因此需要替换掉启动文件startup_stm32f10x_hd.s里三个中断向量SVC_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler为vPortSVCHandler、xPortPendSVHandler、xPortSysTickHandler，如下图所示，然后重新编译并烧录进单片机，发现LED灯闪烁了。
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