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课程大纲
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第1章:概述和课程介绍
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第1节: 课程大纲
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第2节: 运动规划方法分类
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第3节: 基础知识
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第4节: 常用地图结构
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第5节: 作业
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第2章: 基于搜索的路径规划
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第1节: 图搜索基础
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第2节: Dijkstra 和A*算法
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第3节: JPS算法
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第4节: 作业
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第3章: 基于采样的路径规划
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第1节: 概率路线图算法
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第2节: 快速探索随机树算法
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第3节: 基于采样的最优路径规划算法
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第4节: 基于采样的路径规划算法进阶
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第5节: 作业
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第4章: 动力学约束下的路径规划
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第1节: 动力学概念介绍
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第2节: 两点边界值最优控制问题
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第3节: 状态栅格搜索算法
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第4节: 动力学约束RRT*算法
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第5节: 混合A*算法
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第6节: 作业
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第5章: 轨迹生成
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第1节: 微分平坦
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第2节: Minimum-snap轨迹优化方法
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第3节: Minimum-snap优化的闭式解
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第4节: 时间分配问题
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第5节: 工程实现细节
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第6节: 作业
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第6章: 软约束和硬约束下的轨迹优化
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第1节: 软约束轨迹优化方法
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第2节: 硬约束轨迹优化方法
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第3节: 作业
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第7章: 基于马尔可夫决策过程的运动规划
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第1节: 规划中的不确定性和马尔可夫决策过程
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第2节: 最小最大代价规划和最小期望代价规划
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第3节: 值迭代和实时动态规划
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第4节: 作业
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第8章: 模型预测控制在运动规划的应用
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第1节: MPC简介
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第2节: 线性MPC方法
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第3节: 非线性MPC方法
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第4节: 作业
