（从零开始）基于检测前跟踪雷达目标跟踪技术的研究：第（3）周所学知识

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这周我详细把动态规划的步骤又过了几遍，这为这周的DP-TBD编程打了很好的基础。

1. 首先，你要明确DP-TBD具有状态这一大块，和观测这一大块。这是十分重要的，因为在编程时，需要分为这两部分进行编程。因此，我们要了解DP-TND的系统模型与量测模型。
2. 假设雷达是在x-y这个二维平面上进行量测的。且假设目标是进行匀速直线的。

• 这时候，描述一个目标，需要x轴坐标：p_x,k;x轴方向的速度v_x,k;y轴坐标：p_y,k;y轴方向的速度v_y,k;这四个数据。
  故目标的状态变量可以表示为：xk=[px,k,vx,k,py,k,vy,k