先完成<上一篇>任务。
您现在可以像以前一样启动simple_arm并与其进行交互：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch simple_arm robot_spawn.launch
请注意，如果您在使用roslaunch simple_arm robot_spawn.launch时遇到问题，请尝试脚本文件夹中的safe_spawner.sh脚本。 您可以在您选择的终端中使用 ./safe_spawner.sh启动。
发射后，胳膊应远离灰色的天空，朝向街区。 要查看摄像机图像流，可以使用与以前相同的命令：
rqt_image_view /rgb_camera/image_raw
要检查一切是否按预期工作，请打开一个新终端，source devel / setup.bash，然后发送一个服务呼叫，使手臂直接指向天空（请注意，消息中的换行符是必需的）：
rosservice call /arm_mover/safe_move “joint_1: 0
joint_2: 0”
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结束