对MPU6050姿态解算得到欧拉角后，就可以应用于四轴等对姿态进行控制了。为了更直观的理解三个欧拉角，本篇我们使用Processing软件与Arduino进行交互，将MPU6050数据进行3D建模展示。
1. Processing介绍
Processing是一种文本编程语言，主要用于处理可视化数据，并可以将数据呈现为2D或3D模型 。它以Java语言为基础，并且做了扩展和延伸，将计算机编程和艺术创作完美结合，将代码转换成千变万化的图像。
对于电子爱好者来说，我们以单片机、Arduino等MCU为主的嵌入式应用很难将数据进行直观的展示，通过C#、QT等来开发PC机上的可视化软件又比较复杂，而通过Processing这一开源平台可简单方便的实现互动。
在这里我们不对Processing进行展开讲解，如读者对其感兴趣可关注后续系列教程笔记。
2. Prosessing软件及其库安装
我们可以登录Processing官网进行软件下载，本文写作时，最新版本为3.5.4。
本文使用Windows-64bit版本，另外还需要安装"toxiclibs"库。为方便大家使用，已经将资源进行了整理，可在文末获取。
将下载的Processing压缩包进行解压，双击可执行文件即可运行软件。
在软件运行后，会在"C:\Users\Tony\Documents"目录下生成Processing文件夹，其中"Tony"为电脑用户名。将下载的库文件"toxiclibs-complete-0020.zip"进行解压，将解压文件拷贝到该目录下的libraries文件夹，即可完成库安装。
3. 实验材料
- Uno R3开发板
- 配套USB数据线
- 面包板及配套连接线
- MPU6050传感器模块
4. 实验步骤
- 根据原理图搭建电路图。
MPU6050传感器模块的VCC、GND分别连接开发板的3.3V、GND，传感器的SDA、SCL引脚连接开发板A4、A5引脚。
实验原理图如下图所示：
实物连接图如下图所示：
- 启动Arduino IDE，点击「文件」—「示例」，在示例中找到上一篇安装的MPU6050驱动库示例「MPU6050_DMP6」。
- 对代码进行简单修改，将代码103行屏蔽掉，打开120行宏定义。选择开发板及端口号，上传程序。
- 启动Processing，点击「文件」—「打开」，打开MPU6050驱动库MPUTeapot文件夹下MPUTeapot.pde。文件路径为"C:\Users\Tony\Documents\Arduino\libraries\MPU6050\examples\MPU6050_DMP6\Processing\MPUTeapot",其中"Tony"为电脑用户名。
- 屏蔽代码71行，然后在74行修改添加当前Arduino开发板端口号，例如我的是COM18，然后点击运行。
5. 实验现象
运行Processing后，会出现小飞机模型，晃动MPU6050，小飞机会在3D坐标中运动。
关注公众号「TonyCode」，后台回复“3D”，获取文中资源。
