步骤：
1.接线
PLC的Y0 Y1 Y2接SI1 SI2 SI3。
2.PDO切到0x1601和0x1A01,6060h设为6（回原点模式）；
3.分配回原点开关
P5-22设为1 和 P5-23设为2 左右限位；P5-27设为3原点开关；
4.写PLC程序
5.重新激活，设定回原点模式6098h,目前可以设的模式为1,2,3,4,5,6,33,34,35,37
6.使能
模式介绍
method 1：
上电向左走，遇到左极限再往右走寻找第一个Z相。
method 2：
上电向右走，遇到右极限再往左走寻找第一个Z相。
method3，4：
首先区分原点开关状态
原点为低电位时：3.向右走遇到原点往左走找第一个Z相
4.向右走遇到原点往左走，脱离原点往右走，找第一个Z相。
原点为高电位时：3.向左走遇到原点往右走，脱离原点往左走，找第一个Z相。
4.向左走遇到原点往右走找第一个Z相
method5,6：
首先区分原点开关状态
原点为高电位时：5.向右走遇到原点往左走，脱离原点往右走，找第一个Z相。
6.向右走遇到原点往左走找第一个Z相
原点为低电位时：5.向左走遇到原点往右走找第一个Z相
6.向左走遇到原点往右走，脱离原点往左走，找第一个Z相。
method33,34
33.向左走，找第一个Z相
34.向右走，找第一个Z相
method35,37
35,37使能后把当前位置置为原点