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1. CAN协议的基本概念
CAN 协议如下表“ISO/OSI基本参照模型”所示，涵盖了 ISO 规定的 OSI基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层。
CAN 协议中关于 ISO/OSI 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层，具体的定义如下图所示。
数据链路层分为 MAC 子层和 LLC 子层， MAC 子层是 CAN 协议的核心部分。数据链路层的功能是将物理层收到的信号组织成有意义的消息，并提供传送错误控制等传输控制的流程。具体地说，就是消息的帧化、仲裁、应答、错误的检测或报告。数据链路层的功能通常在 CAN 控制器的硬件中执行。
在物理层定义了信号实际的发送方式、位时序、位的编码方式及同步的步骤。但具体地说，信号电平、通信速度、采样点、驱动器和总线的电气特性、连接器的形态等均未定义。这些必须由用户根据系统需求自行确定。
2. CAN 协议及标准规格
2.1 ISO 标准化的 CAN 协议
CAN 协议经 ISO 标准化后有 ISO11898 标准和 ISO11519-2 标准两种。 ISO11898 和 ISO11519-2 标准对于数据链路层的定义相同，但物理层不同。
- 关于 ISO11898
ISO11898 是通信速度为 125kbps-1Mbps 的 CAN 高速通信标准。
目前， ISO11898 追加新规约后，成为 ISO11898-1 新标准。 - 关于 ISO11519
ISO11519 是通信速度为 125kbps 以下的 CAN 低速通信标准。
ISO11519-2 是 ISO11519-1 追加新规约后的版本。
下图表示 CAN 协议和 ISO11898 及 ISO11519-2 标准的范围。
2.2 ISO11898 和 ISO11519-2 的不同点
2.2.1 物理层的不同
如下图所示， ISO11898 和 ISO11519-2 在 CAN 协议中物理层的标准有所不同。
CAN 协议的物理层如下图所示，定义了三个子层， ISO11898 和 ISO11519-2 在物理层中的 PMA 层和 MDI 层有所不同。
在物理层（PMA 层、 MDI 层）， ISO11898 和 ISO11519-2 的主要不同点如下表所示。
2.2.2 驱动IC的不同
ISO11898 与 ISO11519-2 的物理层的规格不同，每种规格需要有专门的驱动 IC 与之相对应。 ISO11898 及ISO11519-2 所对应的主要的驱动 IC 如下表所示。
2.3 CAN 和标准规格
不仅是 ISO， SAE等其它的组织、团体、企业也对 CAN 协议进行了标准化。
基于 CAN 的各种标准规格如下表所示。
如下图所示，面向汽车的通信协议以通信速度为准进行了分类。
