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CAN笔记（5） 协议标准规格
1. ISO 标准化的 CAN 协议
CAN 协议经 ISO 标准化后有 ISO11898 标准和 ISO11519-2 标准两种
ISO11898 和 ISO11519-2 标准对于数据链路层的定义相同，但物理层不同
- 关于 ISO11898
ISO11898 是通信速度为 125kbps-1Mbps 的 CAN 高速通信标准
目前， ISO11898 追加新规约后，成为 ISO11898-1 新标准 - 关于 ISO11519
ISO11519 是通信速度为 125kbps 以下的 CAN 低速通信标准
ISO11519-2 是 ISO11519-1 追加新规约后的版本
CAN 协议和 ISO11898 及 ISO11519-2 标准的范围：
2. ISO11898 和 ISO11519-2 的不同点
2.1. 物理层的不同点
CAN 协议的物理层如图所示，定义了三个子层
- PLS：Physical Signaling Sublayer （物理信号子层）
- PMA：Physical Medium Attachment （物理介质连接）
- MDI：Medium Dependent Interface （介质相关接口）
ISO11898 和 ISO11519-2 在物理层中的 PMA 层和 MDI 层有所不同
在物理层（PMA 层、 MDI 层）， ISO11898 和 ISO11519-2 的主要不同点：
- 通信速度
通信速度根据系统设定 - 总线长度
总线的长度根据系统设定
通信速度和最大总线长度的关系如图：
- 总线拓扑
CAN 收发器根据两根总线（CAN_High和CAN_Low）的电位差来判断总线电平
总线上的电平有显性电平（Dominant level）和隐性电平（Recessive level）两种，总线必须处于两种电平之一
总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”（“显灵”方便记忆），隐性电平为“1”
“显性”具有“优先”的意味，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平
“隐性”具有“包容”的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平
显性电平比隐性电平更强
物理层的特征如图：
ISO11898以有无电位差作为区分
在 CAN 总线的起止端都有一个 120Ω的终端电阻，来做阻抗匹配，以减少回波反射
ISO11519-2以电位差的正负值作为区分
主要不同点如表：
2.2. 驱动 IC 的选择
ISO11898 与 ISO11519-2 的物理层的规格不同，每种规格需要有专门的驱动 IC 与之相对应
所对应的主要的驱动 IC 如表：
3. CAN 和标准规格
不仅是 ISO， SAE1 等其它的组织、团体、企业也对 CAN 协议进行了标准化
基于 CAN 的各种标准规格如表：
面向汽车的通信协议以通信速度为准进行了分类：
参考：
《CAN入门书》
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谢谢！
SAE: Society of Automotive Engineers（汽车工程师学会） ↩︎