矩阵变换：沿任意轴旋转及其推导: https://blog.csdn.net/zsq306650083/article/details/8773996
向量点乘：
术语“点乘”来自记法a·b中的点号，点乘中的点乘号不可省略。其优先级高于加法和减法。
[ x1 y1 z1 ] · [ x2 y2 z2 ] = x1x2 + y1y2 + z1z2
几何意义：点乘结果越大，2个向量越接近。
a·b = || a || || b || cosθ
θ为两向量夹角
向量叉乘:
术语“叉乘”来自于记法aXb中的叉号。叉乘号不能省略。叉乘优先级高于点乘。
[ x1 y1 z1 ] X [ x2 y2 z2 ] = [ y1z2-z1y2 z1x2-x1z2 x1y2-y1x2 ]
叉乘不满足结合律。满足反交换律：aXb = -(bXa)
几何意义：aXb垂直于a、b，指向a、b所在平面的正上方，大小为以a、b为两边的平行四边形的面积，即为||a|| ||b|| sinθ。