⑶阶跃输入作用下的稳态误差
输入信号
R——幅值。
信号拉氏变换
由计算通式，得稳态误差
表明对于阶跃输入信号，I型及以上的系统不存在静态误差。
⑷斜坡输入作用下的稳态误差
输入信号
R——斜率。
信号拉氏变换
由计算通式，得稳态误差
表明对I型系统存在稳态误差，0型系统不稳定，II型及以上系统不存在稳态误差。
研究稳态误差，是为了消除稳态误差。在做系统性能测试时，一般输入的信号就是单位阶跃信号和斜坡信号。若想消除稳态误差，则需要提高系统至相应的型别；若想减小稳态误差，则需要增大K参数。