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MAVROS 源码分析

其他 2021-03-19 00:54:00 阅读次数: 0

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Up Board安装ROS及mavros

MAVROS也是ROS的一个功能包，安装也分为两种方式，二进制安装和源码编译。

不改变PX4控制双闭环源码，仅依靠mavros现有的速度控制和位置控制话题，来实现旋翼圆形轨迹。

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PX4官方手册给的 Auterion 的VIO功能包（用于PX4 T265定点）的代码可以分析一下，感觉写的比vision_to_mavros简单一些

阿木有专门讲MAVROS功能包节点的课，有讲MAVROS怎么订阅消息，发布消息。看来MAVROS这边的编程不用太担心。

mavros 中比较常用的控制消息，以及消息参数代表的意义（阿木的MAVROS-offboard课程3-2节MAVROS发布消息的资料）

PX4 Offboard Control Using MAVROS on ROS

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