1、单目稠密建图
单目相机因为无法获得深度信息，所以要计算深度
步骤：
1、利用极线搜索、块匹配得到参考帧和当前帧像素的匹配（快匹配利用ncc评分进行匹配）。
2、利用三角化计算深度估计值
3、利用深度滤波器对深度估计值进行滤波 【滤波就是算出估计的深度（这时候估计的深度加上了一个像素的误差了）的不确定性，然后估计的深度与之前的原深度进行高斯融合】
4、更新深度
补：三角化的公式如下图
源码如下：
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// Created by nnz on 2020/11/16.
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* 1、读取图片
* 2、极限搜索 利用NCC评分进行块匹配
* 3、利用三角化算出估计的深度
* 3、深度滤波(算出加上一个像素误差的估计深度的不确定性)
* 4、估计的深度与之前的深度进行高斯融合
* 5、深度更新
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