升级！！Ubuntu20.04 noetic

Ubuntu20.04 noetic

ubuntu版本：20.04
webots版本：2021a
ros版本：noetic

前言

想得到python3的完美支持，笔者下定决心直接更新系统，少走弯路

1.安装配置webots

在ubuntu20.04安装webots步骤和使用Melodic写的教程ROS联合webots实战案例(一)安装配置webots类似，不过有一个点需要补充更新

srv数量从melodic的103个增加为106个。

1.1 安装对应版本webots_ros

$ sudo apt install ros-noetic-webots-ros

从webots_ros_noetic下载源代码。

1.2 配置WEBOTS_HOME环境

$ sudo gedit ~/.bashrc

在文件内的最后添加如下指令(笔者安装了webots-ros但是并没有自动帮我配置，所以需要自己配置一下)

export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots/

1.3 测试

1. 在catkin_ws下编译工作空间

$ catkin_make

2. 跑官方例程pioneer3at机器人

$ roslaunch webots_ros pioneer3at.launch

成功跑通

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2.安装amcl，gmapping导航包

2.1 安装amcl

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-noetic-amcl

2.1 安装gmapping

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-noetic-gmapping

2.2 安装move_base

$ sudo apt-get install ros-noetic-move-base

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3.安装cartographer

安装方法和melodic有所不同，根据https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/来安装

3.1 下载源码

$ git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git  
$ git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git  
$ git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git  
$ git clone https://github.com/google/protobuf.git 

3.2 安装依赖

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y \
    clang \
    cmake \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libcurl4-openssl-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libsuitesparse-dev \
    lsb-release \
    ninja-build \
    stow 

3.3 安装abseil

$ cd abseil-cpp  
$ cd build
$ cmake -G Ninja -CMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/stow/absl ..  
$ ninja  
$ sudo ninja install  
$ cd /usr/local/stow  
$ sudo stow absl 

3.4 安装ceres-solver

$ cd ceres-solver  
$ mkdir build  
$ cd build  
$ cmake .. -G Ninja -DCXX11=ON  
$ ninja  
$ sudo ninja install  

3.5 安装cartograoger

$ cd cartographer
$ mkdir build  
$ cd build  
$ cmake ..
$ make -j8
$ sudo make install

3.6 安装cartographer_ros

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git

然后到catkin_ws下运行catkin_make即可。

笔者出现的问题(以解决)：编译 cartographer_ros 出现 CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND…

cartographer 也能跑通

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4.安装moveit

$ sudo apt-get install ros-noetic-moveit
$ sudo apt-get install ros-noetic-moveit-visual-tools

5.src目录

src

• cartographer_ros
• moveit
  • universal_robot
  • ur_e_webots
• volcano_moveit
• volcano_robotsim
• webots_ros

经过测试。配置好这些，案例都能正常跑。。。

结语

本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的，主观性较强，如果有哪些不对的地方或者不明白的地方，欢迎评论区留言交流~

✌Bye