Ubuntu16.04LTS 下ros（kinetic）的arduino应用(五)

Ubuntu 16.04下arduino示例ros_lib例程TimeTF
介绍：

该文主要讲述如何使用ros::Time和TF在Arduino上创建tf publisher
使用历程为应用（一）中Arduino IDE 文件->示例->ros_lib->TimeTF

示例中的代码如下：

/* 
 * rosserial Time and TF Example
 * Publishes a transform at current time
 */

#include <ros.h>       //包含了标准ROS类的声明
#include <ros/time.h>  //包含ros库中的时间库文件
#include <tf/transform_broadcaster.h>   //包含transform broadcaster头文件

ros::NodeHandle  nh;  /*(节点句柄)对象是你的程序用于和ROS系统交互的主要机制。创建此对象会将你的程序注册为ROS节点管理器的节点。最简单的方法就是在整个程序中只创建一个NodeHandle对象*/

geometry_msgs::TransformStamped t;       //实例化TransformStamped消息类
tf::TransformBroadcaster broadcaster;    //实例化broadcaster类

char base_link[] = "/base_link"; //定义字符型数组，指定需要进行转换的参考系名称/base_link/odom
char odom[] = "/odom";           //定义字符型数组，指定需要进行转换的参考系名称/odom

void setup()        /*Arduino的Setup函数，用于初始化ROS节点处理，初始化节点处理类，初始化broadcaster类，使用节点处理类作为参数*/
{
  nh.initNode();
  broadcaster.init(nh);
}

void loop()    /*在Arduino的loop函数，转化相关参数，并调用nh.spinOnce()，这样所有的ROS回调函数就会被处理*/
{  
  //设置不同参考系的名称，及转换的值内容
  t.header.frame_id = odom;
  t.child_frame_id = base_link;
  t.transform.translation.x = 1.0; 
  t.transform.rotation.x = 0.0;
  t.transform.rotation.y = 0.0; 
  t.transform.rotation.z = 0.0; 
  t.transform.rotation.w = 1.0;  
  t.header.stamp = nh.now();     /*调用nh.now()，返回当前的时间。作为ros::Time 的实例，就像使用 roscpp's ros::Time::now().**/

    /*发布转换，调用spinOnce之后，需要等待一会，在循环。*/
    /*转换都是按正常速率发布*/
    /*数据字段将从实际数据中填充*/
  broadcaster.sendTransform(t);
  nh.spinOnce();
  delay(10);
}

代码下载：

将arduino开发板通过串口与电脑连接，点击Arduino IDE 文件->下载

运行代码：
1.打开终端，输入如下：

$ roscore

2.打开另一个终端，输入如下：

$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

或

$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0

3.打开另一个终端，输入如下代码，检查是否成功：

$ rosrun tf tf_echo odom base_link

或

$ rosrun tf view_frames

上述内容为本人参考下方链接并结合自身操作所遇问题，对前者进行了相关补充，由于编者水平有限，如有错误，还请指出。

参考链接：> http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Time%20and%20TF

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