roscore : ros master 启动
roscd ：软件包路径切换
rospack ： 软件包检索
rospack list 输出当前ros所有软件包信息
rospack depends1 <包名> 显示当前包的一级依赖
rospack depend <包名> 显示当前包所有依赖
rospack profile ###刷新当前ros软件包索引
rospack -h 输出命令帮助
rostopic ： ros话题命令
rostopic list
bw topic 显示主题发布频率
delay topic 从话题时间戳显示话题延时
echo topic 打印话题消息
type topic 显示话题消息类型
pub <topic name> <topic type> [data.....] 向话题发送 指定消息类型 消息
-h
rosnode ： ros节点命令
list 获得运行节点列表
info <node name> 获得特定节点信息
ping <node name> 测试节点连通
kill <node name> 终止节点
-h
rosrun ： ros节点执行
可以直接使用包名运行一个包内的节点
ros <package> <executable> [param]
rosrun x_driver x_node ###运行x_driver包内的x_node节点
rosbag ：ros数据包
将ros系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中，然后可以通过回放数据来重现相似的运行过程。
recode -a 录制所有发布的话题，存储在.bag文件内
rosbag recode -O bagname.bag /cmdvel /odom 录制特定话题到特定.bag中
info <bag name> 查看bag文件信息
play -r 2 <bag name> 以2hz频率回放指定bag包
play -s 2 <bag name> 从某一时间回放指定bag包
-h
ROS是一个元操作系统。
元操作系统不是一个明确定义的术语，而是一个利用应用程序和分布式计算资源之间的虚拟化层来运用分布式计算资源来执行调度、加载、监视、错误处理等任务的系统。
ROS：ROS是一个用于开发机器人应用程序的、类似操作系统的机器人软件平台。ROS提供开发机器人应用程序时所需的硬件抽象、子设备控制，以及机器人工程中广泛使用的传感、识别、绘图、运动规划等功能。此外ROS还提供进程之间的消息解析、功能包管理、库和丰富的开发及调试工具。