avt 相机调试记录

文章目录

一. 硬件

1. 型号

使用的相机是这一款：

在这里插入图片描述
其他型号也可以看这里：Allied vision 产品

2. 电源线连接

绿色接地
蓝色接正

3. 网线连接

直接接到电脑上就行

上面两个都配置完，应该①②两个指示灯会亮，如下所示：
在这里插入图片描述

二. 安装驱动

执行 /Vimba_3/VimbaGigETL 目录下的 Install.sh 和 SetGenTLPath.sh

先赋予权限：

chmod +x Install.sh
chmod +x SetGenTLPath.sh

执行：

sudo sh ./Install.sh
sudo sh ./SetGenTLPath.sh

记得执行完之后需要重启！

这一步不安装驱动的话，直接使用下一步 ros 节点运行，会报错：

在这里插入图片描述

三. 运行 ros 节点

首先得改一下电脑的ip，让他们在一个子网底下：

怎么改，参考这里：Ouster OS1-128 雷达调试

ip 不知道的可以用路由器看，可以参考这里：ros avt 相机的各种问题

相机的ip，是可以ping通的

相机的ip，一开始默认是0.0.0.0, 需要自己分配 ip

具体怎么修改看这里: 利用Vimba Viewer 修改Alliied Vision 相机IP地址

git clone 源码 : avt_vimba_camera

catkin_make
source devel/setup.bash

之后执行:

roslaunch avt_vimba_camera mono_camera.launch

但是应该会出现下面的问题：
在这里插入图片描述

注意需要修改 launch 文件里的配置

<launch>

	<group ns="camera">
		<node name="image_proc" pkg="image_proc" type="image_proc"/>
	</group>

	<node name="camera" pkg="avt_vimba_camera" type="mono_camera_node" output="screen">
		<param name="guid" value="50-0503343290"/>
		<param name="ip" value=""/>
		<param name="camera_info_url" value="file://$(find avt_vimba_camera)/calibrations/calibration_50-0503343290.yaml"/>
		<param name="frame_id" value="left_optical"/>
		<param name="trig_timestamp_topic" value=""/>
		<param name="show_debug_prints" value="true"/>

1. ip 改成雷达 ip
2. guid 改成相机的 sn 序列号
3. camera_info_url 也要改成自己相机的 sn 号

然后就ok了。

四. 其他问题